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Bloque que calcula una tabla de puntos de una curva CAM.

Representación Ladder

MW_CamCalc_block

Características de Ejecución

Tamaño de Memoria de Programa	66 Bytes
Tamaño de Memoria de Datos	24 Bytes

Estructura del Bloque

Tipo de Variável	Nome	Tipo de Dado	Descrição
VAR_IN_OUT	Master	BYTE	Selección de maestro de la operación (0 - Entradas digitales rápidas) (1 - CANopen) (2 - Encoder 1) (3 - Eje virtual) (4 - Encoder 2)
	Slave	BYTE	Selección de esclavo de la operación (0 - Eje real) (1 - Eje Virtual 1)
	CamTable	WORD	Código de la tabla CAM
VAR_INPUT	Execute	BOOL	Habilitación del bloque
	NumberOfPoints	WORD	Número de puntos de la tabla
	MasterPoints	LREAL	Puntos del maestro
	SlavePoints	LREAL	Puntos del esclavo
	CurveType	WORD	Tipo de curva
	Periodic	BOOL	Control de ejecución de la solicitud (0 - Ejecución única) (1 - Ejecución periódica)
VAR_OUTPUT	InSync	BOOL	Habilitación de la salida
	Busy	BOOL	Señalizador de que el bloque aún no fue finalizado
	Error	BOOL	Señalizador de error en la ejecución
	ErrorID	WORD	Identificador del error ocurrido
	CamTableID	WORD	Tabla CAM seleccionada
VAR	MW_CAMCALC_INST_0	MW_CAMCALC	Instancia de acceso a la estructura del bloque

Operación

Este bloque, cuando detecta un flanco de subida en Execute, construye la tabla especificada en CamTable con los datos programados para que ésta pueda ser utilizada por el bloque MC_CamIn.

Cuando Execute tiene valor FALSE, Done permanece FALSE. La salida Done es activada cuando el bloque termina la ejecución exitosamente, permaneciendo en nivel TRUE hasta que Execute reciba FALSE.

En caso de que haya algún error en la ejecución, la salida Error será activada y ErrorID exhibirá el código del error según la tabla de abajo.

Código	Descrição
83	Archivo de las tablas de puntos de la curva CAM inválido.
84	Cam Table inválido. Cam Table debe ser de 11 a 20.
86	Número de puntos mayor que el programado en el configurador CAM PROFILES.
87	Posición del eje maestro inválida. La posición del eje maestro debe ser mayor que la posición del punto anterior.
88	Bloque MW_CamCalc en ejecución. Solamente se permite la ejecución de un bloque MW_CamCalc por vez.
89	Tabla de puntos en uso por el bloque MC_CamIn.
90	Marcador de double con posición del eje maestro inexistente.
91	Marcador de double con posición del eje esclavo inexistente.
92	Marcador de word con tipo de curva inexistente.

Ejemplo en Ladder

MW_CamCalc_example02

MW_CamCalc_example03

En la transición de subida del marcador de bit CAMCALC_EXECUTE, el bloque MW_CamCalc es ejecutado y la tabla de puntos de TABLE será calculada de acuerdo con los argumentos del bloque.

En ese ejemplo, el número de puntos de la curva será el contenido de NUM_POINTS, la posición del eje maestro será de acuerdo con los contenidos de MASTER_POINTS[0] y MASTER_POINTS[1], la posición del eje esclavo será de acuerdo con los contenidos de SLAVE_POINTS[0] y SLAVE_POINTS[1] y el tipo de la curva será de acuerdo con los contenidos de CURVE_TYPE[0] y CURVE_TYPE[1].

Colocando los mismos valores en la herramienta CAM Profiles podremos observar la curva de abajo:

MW_CamCalc_example04

Al finalizar el cálculo de la tabla de puntos, la salida InSync será ajustada mientras la entrada Execute permanezca ajustada.

Con CAMCALC_DONE ajustado, el bloque MC_CamIn podrá ser ejecutado.

Ejemplo en ST

El siguiente ejemplo muestra las instrucciones para aplicar el ejemplo anterior en el lenguaje ST.

VAR

CAMCALC_EXECUTE, CAMCALC_DONE, CAMIN1_EXECUTE,

CAMIN1_DONE : BOOL;

NUM_OF_TABLE, PTS_OF_ARRAY : WORD;

CAMTABLEID : UINT;

CURVE_ARRAY : ARRAY [0..1] OF WORD;

M_PTS_ARRAY, S_PTS_ARRAY : ARRAY [0..1] OF LREAL;

MW_CAMCALC_INST_0 : FB_MW_CamCalc;

MC_CAMIN_INST_0 : FB_MC_CamIn;

END_VAR

M_PTS_ARRAY[0] := FB_WORD_TO_LREAL(PAR_1050);

M_PTS_ARRAY[1] := FB_WORD_TO_LREAL(PAR_1051);

S_PTS_ARRAY[0] := FB_WORD_TO_LREAL(PAR_1052);

S_PTS_ARRAY[1] := FB_WORD_TO_LREAL(PAR_1053);

CURVE_ARRAY[0] := FB_STORE(WORD#0);

CURVE_ARRAY[1] := FB_STORE(WORD#1);

MW_CAMCALC_INST_0.Execute := CAMCALC_EXECUTE;

MW_CAMCALC_INST_0(

Master:=0,

Slave:=0,

CamTable:=NUM_OF_TABLE,

NumberOfPoints:=PTS_OF_ARRAY,

MasterPoints:=M_PTS_ARRAY,

SlavePoints:=S_PTS_ARRAY,

CurveType:=CURVE_ARRAY,

Periodic:=1);

CAMTABLEID := MW_CAMCALC_INST_0.CamTableID;

CAMCALC_DONE := MW_CAMCALC_INST_0.InSync;

MC_CAMIN_INST_0.Execute := CAMIN1_EXECUTE AND CAMCALC_DONE;

MC_CAMIN_INST_0(

Master:=0,

Slave:=0,

MasterScaling:=1.0,

SlaveScaling:=1.0,

MasterSyncPosition:=LREAL#0.0,

CamTableID:=CAMTABLEID,

BufferMode:=1);

CAMIN1_DONE := MC_CAMIN_INST_0.InSync;