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Bloque responsable por la ejecución de un desfasaje en posición entre los ejes programados.

Representación Ladder

MC_PhasingRelative_block

Características de Ejecución

Tamaño de Memoria de Programa	78 Bytes
Tamaño de Memoria de Datos	32 Bytes

Estructura del Bloque

Tipo de Variável	Nome	Tipo de Dado	Descrição
VAR_IN_OUT	Master	BYTE	Selección de maestro de la operación (0 - Entradas digitales rápidas) (1 - CANopen) (2 - Encoder 1) (3 - Eje virtual) (4 - Encoder 2)
VAR_IN_OUT	Slave	BYTE	Selección de esclavo de la operación (0 - Eje real) (1 - Eje Virtual 1)
VAR_INPUT	Execute	BOOL	Habilitación del bloque
	PhaseShift	REAL	Diferença de fase entre mestre e escravo
	Velocity	REAL	Velocidad [rpm]
	Acceleration	REAL	Aceleración [rpm / s]
	Deceleration	REAL	Desaceleración [rpm / s]
VAR_OUTPUT	Done	BOOL	Habilitación de la salida
	Busy	BOOL	Señalizador de que el bloque aún no fue finalizado
	Active	BOOL	Señalizador de bloque con control sobre el eje
	CommandAborted	BOOL	Señalizador de comando abortado
	Error	BOOL	Señalizador de error en la ejecución
	ErrorID	WORD	Identificador del error ocurrido
VAR	MC_GEARIN_INST_0	MC_GEARIN	Instancia de acceso a la estructura del bloque

Operación

Este bloque, cuando detecta un flanco de subida en Execute, verifica el sincronismo entre maestro y esclavo y envía un comando para desplazar el eje maestro de forma de dejarlo desfasado del esclavo en la magnitud de PhaseShift.

Al ejecutar el bloque MC_PhasingRelative, el drive no alterará el modo de operación actual. En la ejecución del bloque, el estado del eje no cambiará.

Cuando Execute tiene valor FALSE, Done permanece FALSE. La salida Done es activada cuando el bloque termina la ejecución exitosamente, permaneciendo en nivel TRUE hasta que Execute reciba FALSE.

En caso de que haya algún error en la ejecución, la salida Error será activada y ErrorID exhibirá el código del error según la tabla de abajo.

Código	Descrição
67	Drive en estado "Disabled" o "ErrorStop".
71	P202 diferente de 4.
73	Drive no está en estado "Synchronized Motion".
78	Bloque MC no ejecutado - Falla interna
79	Eje Maestro no está en sincronismo.
96	Bloque MC_PhasingRelative en ejecución.

Ejemplo en Ladder

MC_PhasingRelative_example01

MC_PhasingRelative_example02

MC_PhasingRelative_example03

Teniéndose el sincronismo de posición del eje Real con el Contador Rápido, a través del bloque MC_GearInPos, y ocurriendo una transición de subida en PHASING_EXECUTE, el bloque MC_PhasingRelative es ejecutado y es aplicado al eje maestro un desplazamiento de 0,05 vuelta, resultando en un pulso en la velocidad. La salida Done es ajustada mientras la entrada Execute está ajustada.

Ejemplo en ST

El siguiente ejemplo muestra las instrucciones para aplicar el ejemplo anterior en el lenguaje ST.

VAR

GEARINPOS_EXECUTE, GEARINPOS_INSYNC, PHASING_EXECUTE,

PHASING_DONE : BOOL;

GEARINPOS_INST : FB_MC_GearInPos;

PHASING_INST : FB_MC_PhasingRelative;

END_VAR

GEARINPOS_INST.Execute := GEARINPOS_EXECUTE;

GEARINPOS_INST(

Master:=0,

Slave:=0,

RatioNumerator:=1,

RatioDenominator:=1,

Acceleration:=1000.0,

Deceleration:=1000.0,

BufferMode:=0);

PHASING_DONE := GEARINPOS_INST.InSync;

PHASING_INST.Execute := PHASING_EXECUTE;

PHASING_INST(

Master:=0,

Slave:=0,

PhaseShift:=LREAL#0.05,

Velocity:=GENERAL_PROFILE_VELOCITY,

Acceleration:=GENERAL_PROFILE_ACCELERATION,

Deceleration:=GENERAL_PROFILE_DECELERATION);

PHASING_DONE := PHASING_INST.Done;