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Bloco responsável pela execução de um posicionamento definido por uma tabela de pontos de uma curva CAM.

Representação Ladder

MC_CamIn_block

Características de Execução

Tamanho de Memória de Programa	92 Bytes
Tamanho de Memória de Dados	52 Bytes

Estrutura do Bloco

Tipo de Variável	Nome	Tipo de Dado	Descrição
VAR_IN_OUT	Master	BYTE	Seleção de mestre da operação (0 - Entradas digitais rápidas) (1 - CANopen) (2 - Encoder 1) (3 - Eixo virtual) (4 - Encoder 2)
	Slave	BYTE	Seleção de escravo da operação (0 - Eixo real)
VAR_INPUT	Execute	BOOL	Habilitação do bloco
	MasterScaling	REAL	Ganho nos valores de posição do eixo mestre.
	SlaveScaling	REAL	Ganho nos valores de posição do eixo escravo.
	MasterSyncPosition	LREAL	Posição do eixo mestre onde o escravo iniciará a curva CAM.
	CamTableID	WORD	Tabela CAM selecionada
	BufferMode	BYTE	Modo de início de execução (0 - Inicia bloco imediatamente, se houver outro bloco em execução o mesmo será abortado) (1 - Se outro bloco estiver em execução, o bloco em execução continuará seu movimento até concluí-lo e esse novo bloco aguardará para então ser executado.) (6 - Se algum outro bloco estiver em execução, este bloco entrará em erro 52 e não será executado. Será mostrado na IHM o alarme A00052.)
VAR_OUTPUT	InSync	BOOL	Habilitação da saída
	Busy	BOOL	Sinalizador de que o bloco ainda não foi finalizado
	Active	BOOL	Sinalizador de bloco com controle sobre o eixo
	CommandAborted	BOOL	Sinalizador de comando abortado
	Error	BOOL	Sinalizador de erro na execução
	ErrorID	WORD	Identificador do erro ocorrido
	EndOfProfile	BOOL	Sinalizador de fim do perfil CAM
VAR	MC_CAMIN_INST_0	MC_CAMIN	Instância de acesso à estrutura do bloco

Funcionamento

Este bloco, quando detecta uma borda de subida em Execute, envia um comando para o drive executar um posicionamento definido por CamTableID.

Quando Execute possui valor FALSE, Done permanece FALSE. A saída Done é ativada quando o bloco termina a execução com sucesso, permanecendo em nível TRUE até que Execute receba FALSE.

Caso haja algum erro na execução, a saída Error é ativada e ErrorID exibe o código do erro segundo a tabela abaixo.

Código	Descrição
52	Tentativa de executar bloco com BufferMode em Single quando outro bloco ativo.
67	Drive no estado "Disabled" ou "ErrorStop".
69	Drive no estado "Stopping".
70	Tentativa de executar bloco com BufferMode em Buffered quando outro bloco ativo e outro bloco aguardando.
71	P202 diferente de 4.
74	Drive no estado "Homing".
78	Bloco MC não executado - Falha interna.
85	CamTableID inválido.

Exemplo em Ladder

Na transição de subida de CAMCALC_EXECUTE, o bloco MW_CamCalc é executado e a tabela de pontos NUM_OF_TABLE será calculada de acordo com os argumentos do bloco.

Ao finalizar o cálculo da tabela de pontos, a saída InSync é setada enquanto a entrada Execute permanece setada.

Com CAMCALC_DONE setado, o bloco MC_CamIn poderá ser executado.

Na transição de subida de CAMIN1_EXECUTE, o primeiro bloco MC_CamIn é executado.

Caso houver a necessidade de algum ajuste na tabela de pontos da curva CAM, basta fazer o ajuste em MASTER_PT[0], MASTER_PT[1], SLAVE_PT[0] e SLAVE_PT[1], mudar o conteúdo de NUM_OF_TABLE para 12 e executar novamente o bloco MW_CamCalc.

Exemplo em ST

O exemplo abaixo, exibe as instruções para aplicação do exemplo acima na linguagem ST.

VAR

CAMCALC_EXECUTE, CAMCALC_DONE, CAMIN1_EXECUTE,

CAMIN1_DONE : BOOL;

NUM_OF_TABLE, PTS_OF_ARRAY : WORD;

CAMTABLEID : UINT;

CURVE_ARRAY : ARRAY [0..1] OF WORD;

M_PTS_ARRAY, S_PTS_ARRAY : ARRAY [0..1] OF LREAL;

MW_CAMCALC_INST_0 : FB_MW_CamCalc;

MC_CAMIN_INST_0 : FB_MC_CamIn;

END_VAR

M_PTS_ARRAY[0] := FB_WORD_TO_LREAL(PAR_1050);

M_PTS_ARRAY[1] := FB_WORD_TO_LREAL(PAR_1050);

S_PTS_ARRAY[0] := FB_WORD_TO_LREAL(PAR_1050);

S_PTS_ARRAY[1] := FB_WORD_TO_LREAL(PAR_1050);

CURVE_ARRAY[0] := FB_STORE(WORD#0);

CURVE_ARRAY[1] := FB_STORE(WORD#1);

MW_CAMCALC_INST_0.Execute := CAMCALC_EXECUTE;

MW_CAMCALC_INST_0(

Master:=0,

Slave:=0,

CamTable:=NUM_OF_TABLE,

NumberOfPoints:=PTS_OF_ARRAY,

MasterPoints:=M_PTS_ARRAY,

SlavePoints:=S_PTS_ARRAY,

CurveType:=CURVE_ARRAY,

Periodic:=0);

CAMTABLEID := MW_CAMCALC_INST_0.CamTableID;

CAMCALC_DONE := MW_CAMCALC_INST_0.InSync;

MC_CAMIN_INST_0.Execute := CAMIN1_EXECUTE AND CAMCALC_DONE;

MC_CAMIN_INST_0(

Master:=3,

Slave:=0,

MasterScaling:=1.0,

SlaveScaling:=1.0,

MasterSyncPosition:=LREAL#0.0,

CamTableID:=11,

BufferMode:=1);

CAMIN1_DONE := MC_CAMIN_INST_0.InSync;