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Bloco que calcula uma tabela de pontos de uma curva CAM.

Representação Ladder

MW_CamCalc_block

Características de Execução

Tamanho de Memória de Programa	66 Bytes
Tamanho de Memória de Dados	24 Bytes

Estrutura do Bloco

Tipo de Variável	Nome	Tipo de Dado	Descrição
VAR_IN_OUT	Master	BYTE	Seleção de mestre da operação (0 - Entradas digitais rápidas) (1 - CANopen) (2 - Encoder 1) (3 - Eixo virtual) (4 - Encoder 2)
	Slave	BYTE	Seleção de escravo da operação (0 - Eixo real)
	CamTable	WORD	Código da tabela CAM
VAR_INPUT	Execute	BOOL	Habilitação do bloco
	NumberOfPoints	WORD	Número de pontos da tabela
	MasterPoints	LREAL	Pontos do mestre
	SlavePoints	LREAL	Pontos do escravo
	CurveType	WORD	Tipo de curva
	Periodic	BOOL	Controle de execução da requisição (0 - Execução única) (1 - Execução periódica)
VAR_OUTPUT	InSync	BOOL	Habilitação da saída
	Busy	BOOL	Sinalizador de que o bloco ainda não foi finalizado
	Error	BOOL	Sinalizador de erro na execução
	ErrorID	WORD	Identificador do erro ocorrido
	CamTableID	WORD	Tabela CAM selecionada
VAR	MW_CAMCALC_INST_0	MW_CAMCALC	Instância de acesso à estrutura do bloco

Funcionamento

Este bloco, quando detecta uma borda de subida em Execute, constrói a tabela especificada em CamTable com os dados programados para que esta possa ser utilizada pelo bloco MC_CamIn.

Quando Execute possui valor FALSE, Done permanece FALSE. A saída Done é ativada quando o bloco termina a execução com sucesso, permanecendo em nível TRUE até que Execute receba FALSE.

Caso haja algum erro na execução, a saída Error é ativada e ErrorID exibe o código do erro segundo a tabela abaixo.

Código	Descrição
83	Arquivo das tabelas de pontos da curva CAM inválido.
84	CAM Table inválido. CAM Table deve ser de 11 à 20.
86	Número de pontos maior que o programado no configurador CAM PROFILES.
87	Posição do eixo mestre inválida. A posição do eixo mestre deve ser maior que a posição do ponto anterior.
88	Bloco MW_CamCalc em execução. Somente é permitido a execução de um bloco MW_CamCalc de cada vez.
89	Tabela de pontos em uso pelo bloco MC_CamIn.
90	Marcador de double com posição do eixo mestre inexistente.
91	Marcador de double com posição do eixo escravo inexistente.
92	Marcador de word com tipo de curva inexistente.

Exemplo em Ladder

MW_CamCalc_example02

MW_CamCalc_example03

Na transição de subida do marcador de bit CAMCALC_EXECUTE, o bloco MW_CamCalc é executado e a tabela de pontos de TABLE será calculada de acordo com os argumentos do bloco.

Nesse exemplo, o número de pontos da curva será o conteúdo de NUM_POINTS, a posição do eixo mestre será de acordo com os conteúdos de MASTER_POINTS[0] e MASTER_POINTS[1], a posição do eixo escravo será de acordo com os conteúdos de SLAVE_POINTS[0] e SLAVE_POINTS[1] e o tipo da curva será de acordo com os conteúdos de CURVE_TYPE[0] e CURVE_TYPE[1].

Colocando os mesmos valores na ferramenta CAM Profiles podemos observar a curva abaixo:

MW_CamCalc_example04

Ao finalizar o cálculo da tabela de pontos, a saída InSync é setada enquanto a entrada Execute permanece setada.

Com CAMCALC_DONE setado, o bloco MC_CamIn poderá ser executado.

Exemplo em ST

O exemplo abaixo, exibe as instruções para aplicação do exemplo acima na linguagem ST.

VAR

CAMCALC_EXECUTE, CAMCALC_DONE, CAMIN1_EXECUTE,

CAMIN1_DONE : BOOL;

NUM_OF_TABLE, PTS_OF_ARRAY : WORD;

CAMTABLEID : UINT;

CURVE_ARRAY : ARRAY [0..1] OF WORD;

M_PTS_ARRAY, S_PTS_ARRAY : ARRAY [0..1] OF LREAL;

MW_CAMCALC_INST_0 : FB_MW_CamCalc;

MC_CAMIN_INST_0 : FB_MC_CamIn;

END_VAR

M_PTS_ARRAY[0] := FB_WORD_TO_LREAL(PAR_1050);

M_PTS_ARRAY[1] := FB_WORD_TO_LREAL(PAR_1051);

S_PTS_ARRAY[0] := FB_WORD_TO_LREAL(PAR_1052);

S_PTS_ARRAY[1] := FB_WORD_TO_LREAL(PAR_1053);

CURVE_ARRAY[0] := FB_STORE(WORD#0);

CURVE_ARRAY[1] := FB_STORE(WORD#1);

MW_CAMCALC_INST_0.Execute := CAMCALC_EXECUTE;

MW_CAMCALC_INST_0(

Master:=0,

Slave:=0,

CamTable:=NUM_OF_TABLE,

NumberOfPoints:=PTS_OF_ARRAY,

MasterPoints:=M_PTS_ARRAY,

SlavePoints:=S_PTS_ARRAY,

CurveType:=CURVE_ARRAY,

Periodic:=1);

CAMTABLEID := MW_CAMCALC_INST_0.CamTableID;

CAMCALC_DONE := MW_CAMCALC_INST_0.InSync;

MC_CAMIN_INST_0.Execute := CAMIN1_EXECUTE AND CAMCALC_DONE;

MC_CAMIN_INST_0(

Master:=0,

Slave:=0,

MasterScaling:=1.0,

SlaveScaling:=1.0,

MasterSyncPosition:=LREAL#0.0,

CamTableID:=CAMTABLEID,

BufferMode:=1);

CAMIN1_DONE := MC_CAMIN_INST_0.InSync;