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Bloco que executa uma leitura de dados via SDO de um escravo remoto em rede CANopen.

Representação Ladder

CO_SDOREAD_block

Estrutura do Bloco

Tipo de Variável	Nome	Tipo de Dado	Descrição
VAR_INPUT	Execute	BOOL	Habilitação do bloco
	NodeID#	BYTE	Endereço do escravo
	Index#	WORD	Indice do objeto a ser acessado no escravo
	SubIndex#	BYTE	Sub-índice do objeto
	Size#	BYTE	Tamanho do dado acessado, em bytes
	Timeout#	WORD	Tempo de espera máximo para chegada do dado, a partir do início da solicitação [ms]
VAR_OUTPUT	Done	BOOL	Habilitação de saída
	Active	BOOL	Sinalizador de aguardo de resposta
	Busy	BOOL	Sinalizador de que o cliente SDO está ocupado com outra requisição
	Error	BOOL	Sinalizador de erro na execução
	ErrorID	BYTE USINT	Identificador do erro ocorrido
	Value	BYTE USINT	Variável que armazena os dados recebidos
VAR	CO_SDOREAD_INST_0	CO_SDOREAD	Instância de acesso à estrutura do bloco

Funcionamento

Este bloco, quando detecta uma borda de subida em Execute, verifica se o cliente SDO no endereço especificado em NodeID# está livre para envio de dados (variável Busy em nível FALSE). Caso esteja, envia a requisição de leitura para o objeto de tamanho Size# localizado em Index# e SubIndex# e seta a saída Active, resetando-a ao receber a resposta do escravo. Os dados recebidos são armazenados na variável Value. Caso o escravo não esteja livre, o bloco aguarda Busy ir para nível FALSE para reenviar a solicitação.

NOTA!

Caso Execute vá para nível FALSE e Busy ainda esteja em nível TRUE, a requisição é cancelada.

NOTA!

Value é um array de tamanho igual a Size#. É importante verificar esta compatibilidade para não gerar erros no bloco.

NOTA!

Somente é possível ler um objeto (BYTE, WORD, DWORD) por bloco. Não é possível ler um array de objetos.

Quando Execute possui valor FALSE, Done permanece FALSE. A saída Done só é ativada quando o bloco termina a execução com sucesso, permanecendo em nível TRUE até que Execute receba FALSE.

Caso haja algum erro na execução, a saída Error é ativada e ErrorID exibe o código do erro segundo a tabela abaixo.

Código	Descrição
0	Executado com sucesso
1	Cartão não pode executar a função
2	Timeout na resposta do escravo
3	Escravo retornou erro

Fluxograma do Bloco

CO_SDOREAD_flowchart

Exemplo em Ladder

CO_SDOREAD_example01

O exemplo acima requisita leitura do dado de tamanho SIZE, localizado em INDEX - SUBINDEX, do equipamento NODEID. Esse dado é repassado a VALUE. Finalizado o bloco com sucesso, a saída Done é ativada.

Exemplo em ST

O exemplo abaixo, exibe as instruções para aplicação do exemplo acima na linguagem ST.

VAR

ERROR : BOOL;

INDEX, TIMEOUT : WORD;

NODEID, SUBINDEX : BYTE;

VALUE : UDINT;

CO_SDOREAD_INST_0 : FB_CO_SDOREAD;

END_VAR

CO_SDOREAD_INST_0.Execute := DI1;

CO_SDOREAD_INST_0(

NodeId:=NODEID,

Index:=INDEX,

SubIndex:=SUBINDEX,

Size:=4,

Timeout:=TIMEOUT);

ERROR := CO_SDOREAD_INST_0.Error;

VALUE := CO_SDOREAD_INST_0.Value;

DO1 := CO_SDOREAD_INST_0.Done;