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Visão Geral do CANopen |
  
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Visão Geral do CANopen |
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Operação na Rede CANopen - Modo Mestre
Além da operação como escravo, o controlador programável PLC300 também permite a operação como mestre da rede CANopen. A seguir serão descritas características e funções do PLC300 como mestre da rede CANopen.
Habilitação da Função CANopen Mestre
Como padrão, o controlador programável PLC300 está programado para operar como escravo da rede CANopen. A programação do equipamento como mestre da rede deve ser feita utilizando o software WSCAN, que permite também a configuração de toda a rede CANopen. A descrição detalhada das janelas e funções do software WSCAN deve ser obtida no menu Ajuda do próprio software.
Depois de elaborada a configuração do mestre, é necessário fazer o download das configurações, utilizando uma das interfaces de programação do produto - consulte o manual do usuário para maiores informações. Uma vez programado como mestre da rede, caso seja necessário apagar estas configurações, a função para apagar o programa do usuário - disponível no menu Setup - também apaga as configurações do mestre CANopen.
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NOTA! A rede CANopen é uma rede flexível e que permite várias formas de configuração e operação. No entanto, esta flexibilidade exige que o usuário tenha bom conhecimento das funções e objetos de comunicação utilizados para configuração da rede, bem como o conhecimento do software de programação WSCAN. |
Características do Mestre CANopen
O controlador programável PLC300 permite controlar um conjunto de até 63 escravos, utilizando os seguintes serviços e recursos de comunicação:
| • | Serviço de gerenciador da rede (NMT) |
| • | 63 PDOs de transmissão |
| • | 63 PDOs de recepção |
| • | 63 Consumidores Heartbeat |
| • | Produtor Heartbeat |
| • | Cliente SDO |
| • | Produtor/consumidor SYNC |
| • | 512 bytes de marcadores de rede de entrada (input) |
| • | 512 bytes de marcadores de rede de saída (output) |
As características físicas - instalação, conector, cabo, etc. - são as mesmas, tanto para o PLC300 operando como mestre quanto como escravo. As configurações de endereço e taxa de comunicação também são necessárias para a operação como mestre, mas estas configurações são programadas pelo software WSCAN de acordo com as propriedades definidas para o mestre no próprio software.
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NOTA! Os marcadores de rede de entrada são utilizados para mapear dados nos RPDOs, enquanto que os marcadores de rede de saída são utilizados para mapear dados nos TPDOs. Eles podem ser acessados em Byte (%IB ou %QB), Word (%IW ou %QW) ou Double Word (%ID ou %QD). Sua função, no entanto, não é pré-definida, e depende do aplicativo em Ladder desenvolvido para o controlador PLC300. |
Operação do Mestre
Uma vez programado para operar como mestre, o controlador programável PLC300 executará as seguintes etapas para realizar a inicialização, em seqüência, para cada um dos escravos:
| 1. | Enviado o comando de reset da comunicação para toda a rede, para que os escravos iniciem com valores conhecidos para os objetos de comunicação. |
| 2. | Identificação do equipamento na rede, através da leitura via SDO do objeto 1000h/00h - Object Identification. |
| 3. | Escrita via SDO de todos os objetos programados para o escravo, que usualmente inclui a configuração e mapeamento dos TPDOs e RPDOs, node guarding, heartbeat, além dos objetos específicos do fabricante, caso sejam programados. |
| 4. | Iniciado serviço de controle de erros - node guarding ou heartbeat - caso sejam programados. |
| 5. | Envio do escravo para modo operacional. |
Se uma destas etapas falhar, será indicado erro de comunicação com o escravo. Dependendo das configurações, a inicialização dos escravos será abortada, e o mestre fará a inicialização do escravo seguinte, retornando para o escravo com erro após tentar inicializar todos os demais escravos da rede.
De forma semelhante, se, durante a operação de um escravo, for identificado erro no serviço de controle de erros, dependendo das configurações feitas para o mestre, o escravo será automaticamente resetado e o procedimento de inicialização será executado novamente.
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NOTA! O estado da comunicação e o estado de cada escravo podem ser observados em marcadores de sistema de entrada. |
Blocos para o Mestre CANopen
Além dos objetos de comunicação e das configurações feitas no software WSCAN, também estão disponíveis blocos para monitoração e envio de comandos, que podem ser utilizados durante a elaboração do aplicativo em Ladder para o controlador programável PLC300. Não é necessário utilizar estes blocos durante a operação do equipamento, mas seu uso confere maior flexibilidade e facilita o diagnóstico de problemas de comunicação durante a operação do controlador programável PLC300.
