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Bloco que executa uma escrita de dados via SDO de um escravo remoto em rede CANopen.

Representação Ladder

CO_SDOWRITE_block

Estrutura do Bloco

Tipo de Variável	Nome	Tipo de Dado	Descrição
VAR_INPUT	Execute	BOOL	Habilitação do bloco
	NodeID#	BYTE	Endereço do escravo
	Index#	WORD	Indice do objeto a ser acessado no escravo
	SubIndex#	BYTE	Sub-índice do objeto
	Size#	BYTE	Tamanho do dado acessado, em bytes
	Timeout#	WORD	Tempo de espera máximo para chegada do dado, a partir do início da solicitação [ms]
	Value	BYTE USINT	Variável que possui os dados a serem escritos
VAR_OUTPUT	Done	BOOL	Habilitação de saída
	Active	BOOL	Sinalizador de aguardo de resposta
	Busy	BOOL	Sinalizador de que o cliente SDO está ocupado com outra requisição
	Error	BOOL	Sinalizador de erro na execução
	ErrorID	BYTE USINT	Identificador do erro ocorrido
VAR	CO_SDOWRITE_INST_0	CO_SDOWRITE	Instância de acesso à estrutura do bloco

Funcionamento

Este bloco, quando detecta uma borda de subida em Execute, verifica se o cliente SDO no endereço especificado em NodeID# está livre para envio de dados (variável Busy em nível FALSE). Caso esteja, envia a requisição de escrita para o objeto de tamanho Size# localizado em Index# e SubIndex# e seta a saída Active, resetando-a ao receber a resposta do escravo. Caso o escravo não esteja livre, o bloco aguarda Busy ir para nível FALSE para reenviar a solicitação.

NOTA!

Caso Execute vá para nível FALSE e Busy ainda esteja em nível TRUE, a requisição é cancelada.

NOTA!

Value é um array de tamanho igual a Size#. É importante verificar esta compatibilidade para não gerar erros no bloco.

NOTA!

Somente é possível ler um objeto (BYTE, WORD, DWORD) por bloco. Não é possível ler um array de objetos.

Quando Execute possui valor FALSE, Done permanece FALSE. A saída Done só é ativada quando o bloco termina a execução com sucesso, permanecendo em nível TRUE até que Execute receba FALSE.

Caso haja algum erro na execução, a saída Error é ativada e ErrorID exibe o código do erro segundo a tabela abaixo.

Código	Descrição
0	Executado com sucesso
1	Cartão não pode executar a função
2	Timeout na resposta do escravo
3	Escravo retornou erro

Fluxograma do Bloco

CO_SDOWRITE_flowchart

Exemplo em Ladder

CO_SDOWRITE_example01

O exemplo acima requisita escrita do dado contido em VALUE, de tamanho SIZE, no local INDEX - SUBINDEX do equipamento NODEID. Finalizado o bloco com sucesso, a saída Done é ativada.

Exemplo em ST

O exemplo abaixo, exibe as instruções para aplicação do exemplo acima na linguagem ST.

VAR

ERROR : BOOL;

INDEX, TIMEOUT : WORD;

NODEID, SUBINDEX : BYTE;

VALUE : UDINT;

CO_SDOWRITE_INST_0 : FB_CO_SDOWrite;

END_VAR

CO_SDOWRITE_INST_0.Execute := DI1;

CO_SDOWRITE_INST_0(

NodeId:=NODEID,

Index:=INDEX,

SubIndex:=SUBINDEX,

Size:=4,

Timeout:=TIMEOUT,

Value:=VALUE);

ERROR := CO_SDOWRITE_INST_0.Error;

DO1 := CO_SDOWRITE_INST_0.Done;