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Bloco responsável pela realização do controle de Iq programado.

Representação Ladder

MW_IqControl_block

Características de Execução

Tamanho de Memória de Programa	78 Bytes
Tamanho de Memória de Dados	32 Bytes

Estrutura do Bloco

Tipo de Variável	Nome	Tipo de Dado	Descrição
VAR_IN_OUT	Axis	BYTE	Seleção de eixo da operação (0 - Eixo real)
VAR_INPUT	Execute	BOOL	Habilitação do bloco
	ContinuousUpdate	BYTE	Modo de atualização automática (0 - Borda de subida) (1 - Tempo real)
	Iq	REAL	Valor de Iq
	IqRamp	REAL	Valor da rampa de Iq
	BufferMode	BYTE	Modo de início de execução (0 - Inicia bloco imediatamente, se houver outro bloco em execução o mesmo será abortado) (1 - Se outro bloco estiver em execução, o bloco em execução continuará seu movimento até concluí-lo e esse novo bloco aguardará para então ser executado.) (6 - Se algum outro bloco estiver em execução, este bloco entrará em erro 52 e não será executado. Será mostrado na IHM o alarme A00052.)
VAR_OUTPUT	InIq	BOOL	Habilitação da saída
	Busy	BOOL	Sinalizador de que o bloco ainda não foi finalizado
	Active	BOOL	Sinalizador de bloco com controle sobre o eixo
	CommandAborted	BOOL	Sinalizador de comando abortado
	Error	BOOL	Sinalizador de erro na execução
	ErrorID	WORD	Identificador do erro ocorrido
VAR	MW_IQCONTROL_INST_0	MW_IQCONTROL	Instância de acesso à estrutura do bloco

Funcionamento

Este bloco, quando detecta uma borda de subida em Execute, envia um comando execução do controle de Iq de acordo com os parâmetros programados.

Na execução do bloco o estado do eixo mudará para Continuous Motion. Para finalizar o bloco, é necessária a execução de outro bloco ou o drive passar para o estado Disabled ou Errorstop.

Quando Execute possui valor FALSE, Done permanece FALSE. A saída Done é ativada quando o bloco termina a execução com sucesso, permanecendo em nível TRUE até que Execute receba FALSE.

Caso haja algum erro na execução, a saída Error é ativada e ErrorID exibe o código do erro segundo a tabela abaixo.

Código	Descrição
52	Tentativa de executar bloco com BufferMode em Single quando outro bloco ativo.
67	Drive no estado "Disabled" ou "ErrorStop".
69	Drive no estado "Stopping".
70	Tentativa de executar bloco com BufferMode em Buffered quando outro bloco ativo e outro bloco aguardando.
71	P202 diferente de 4.
74	Drive no estado "Homing".
78	Bloco MC não executado - Falha interna.
80	Iq programado maior que o máximo permitido.
81	IqRamp programado menor que o mínimo permitido.
82	IqRamp programado maior que o máximo permitido.

Exemplo

MW_IqControl_example01

Na transição de subida de IQCONTROL_EXECUTE, o bloco MW_IqControl é executado. Com isso, os sinais Busy e Active deste bloco são setados e inicia-se a execução do controle de Iq de acordo com os parâmetros configurados. Ao encerrar o processo, a saída Done do bloco é setada e permanece TRUE enquanto a entrada Execute está setada.