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Bloco responsável pela execução de uma parada controlada.

Representação Ladder

MC_Stop_block

Características de Execução

Tamanho de Memória de Programa	52 Bytes
Tamanho de Memória de Dados	12 Bytes

Estrutura do Bloco

Tipo de Variável	Nome	Tipo de Dado	Descrição
VAR_IN_OUT	Axis	BYTE	Seleção de eixo da operação (0 - Eixo real)
VAR_INPUT	Execute	BOOL	Habilitação do bloco
	Deceleration	REAL	Desaceleração da parada
	Jerk	REAL	Jerk
VAR_OUTPUT	Done	BOOL	Habilitação da saída
	Busy	BOOL	Sinalizador de que o bloco ainda não foi finalizado
	Active	BOOL	Sinalizador de bloco com controle sobre o eixo
	CommandAborted	BOOL	Sinalizador de comando abortado
	Error	BOOL	Sinalizador de erro na execução
	ErrorID	WORD	Identificador do erro ocorrido
VAR	MC_STOP_INST_0	MC_STOP	Instância de acesso à estrutura do bloco

Funcionamento

Este bloco, quando detecta uma borda de subida em Execute, envia um comando para uma parada controlada do eixo. Enquanto Execute possuir nível TRUE, nenhum outro bloco MC é executado.

Ao executar o bloco MC_Stop, o drive passará a operar em malha de posição e permanece assim mesmo após a conclusão do bloco. Deve-se ajustar o ganho proporcional de posição (P0159) para obter um melhor desempenho do drive.

Na execução do bloco o estado do eixo mudará para Stopping. Ao finalizar a parada e o bloco não estiver mais ativo, o estado do eixo mudará para Standstill.

Quando Execute possui valor FALSE, Done permanece FALSE. A saída Done é ativada quando o bloco termina a execução com sucesso, permanecendo em nível TRUE até que Execute receba FALSE.

Caso haja algum erro na execução, a saída Error é ativada e ErrorID exibe o código do erro segundo a tabela abaixo.

Código	Descrição
64	Desaceleração programada menor que a mínima permitida.
65	Desaceleração programada maior que a máxima permitida.
67	Drive no estado "Disabled" ou "ErrorStop".
71	P202 diferente de 4.
78	Bloco MC não executado - Falha interna.
93	Jerk programado menor que o mínimo permitido.
94	Jerk programado maior que o máximo permitido.

Exemplo

MC_Stop_example01

MC_Stop_example02

MC_Stop_example03

Na transição de subida de MOVE_COMMAND, o bloco MC_MoveVelocity é executado. Com isso, os sinais Busy e Active deste bloco são setados e inicia-se o movimento para chegar à velocidade de 200 RPM. O estado do eixo (%SW6004) muda de Standstill (2) para Continuous Motion (5).

No instante em que a velocidade atinge 200 RPM, MOVE_RESULT é setado.

Tendo-se a transição de subida de STOP_COMMAND, o bloco MC_Stop é instantaneamente executado, com isso os sinais Busy e Active deste bloco são setados e se inicia a parada. Ao mesmo tempo os sinais Busy, Active e InVelocity do bloco MC_MoveVelocity são resetados e o sinal CommandAborted é setado por 1 ciclo de scan. O estado do eixo (%SW6004) muda de ContinuousMotion (5) para Stopping (3).

Ao finalizar a parada, a saída Done do bloco MC_Stop é setada e permanece até a entrada Execute seja resetada. O estado do eixo (%SW6004) permanece igual a Stopping (3) e nenhum outro bloco MC será executado.

Tendo-se a transição de subida de MOVE_COMMAND, o bloco MC_MoveVelocity é iniciado, mas como o bloco MC_Stop está ativo, ocorrerá erro e o sinal Error será setado, inserindo em ErrorID o valor 69.

Quando a entrada Execute do bloco MC_Stop é resetada, os sinais Busy, Active e Done são resetados. O estado do eixo (%SW6004) muda de Stopping (3) para Standstill (2) e outros blocos MC poderão ser executados.