Equipamentos (Dispositivos) > SCA06 > Ladder > Motion Control > Motion Control Homing > MC

Bloco responsável pela busca da posição da LimitSwitch.

Representação Ladder

MC_StepLimitSwitch_block

Características de Execução

Tamanho de Memória de Programa	72 Bytes
Tamanho de Memória de Dados	40 Bytes

Estrutura do Bloco

Tipo de Variável	Nome	Tipo de Dado	Descrição
VAR_IN_OUT	Axis	BYTE	Seleção de eixo da operação (0 - Eixo real)
VAR_INPUT	Execute	BOOL	Habilitação do bloco
	Direction	BYTE	Direção de busca (0 - Direção positiva) (1 - Direção negativa)
	LimitSwitchMode	BYTE	Modo de busca (3 - MC_EdgeOn) (4 - MC_EdgeOff)
	Velocity	REAL	Velocidade
VAR_OUTPUT	Done	BOOL	Habilitação da saída
	Busy	BOOL	Sinalizador de que o bloco ainda não foi finalizado
	Active	BOOL	Sinalizador de bloco com controle sobre o eixo
	CommandAborted	BOOL	Sinalizador de comando abortado
	Error	BOOL	Sinalizador de erro na execução
	ErrorID	WORD	Identificador do erro ocorrido
VAR	MC_STEPLIMITSWITCH_INST_0	MC_STEPLIMITSWITCH	Instância de acesso à estrutura do bloco

Funcionamento

Este bloco, quando detecta uma borda de subida em Execute, envia um comando para busca da posição da LimitSwitch.

A LimitSwitch somente poderá ser ligada nas entradas digitais 1, 2 ou 3, sendo que a função programada da entrada digital deverá ser de acordo com o argumento "LimitSwitchMode" e o argumento "Direction". Será considerado LimitSwitch a primeira entrada digital configurada conforme a tabela, a partir da entrada digital 1. Caso nenhuma entrada digital esteja configurada conforme LimitSwitchMode e Direction, ocorrerá o erro 77 no bloco e ele não será executado:

Direção	Modo Limit Switch	Função Entrada Digital
MC_Positive	MC_EdgeOn	Fim de curso horário ativo alto (opção 12)
MC_Positive	MC_EdgeOff	Fim de curso horário ativo baixo (opção 13)
MC_Negative	MC_EdgeOn	Fim de curso anti-horário ativo alto (opção 14)
MC_Negative	MC_EdgeOff	Fim de curso anti-horário ativo baixo (opção 15)

A busca será executada com a velocidade configurada no argumento Velocity e uma aceleração/desaceleração configurado no Perfil Padrão (General Profile).

Com a execução do bloco MC_StepLimitSwitch, a posição de referência do usuário (P0051, P0052 e P0053) não é alterada. O drive passará a operar em malha de posição e permanece assim mesmo após a conclusão do bloco. Deve-se ajustar o ganho proporcional de posição (P0159) para obter um melhor desempenho do drive.

Na execução do bloco o estado do eixo mudará para Homing e permanecerá assim até a execução dos blocos MC_StepRefPulse, MC_StepDirect ou MC_FinishHoming.

Quando Execute possui valor FALSE, Done permanece FALSE. A saída Done é ativada quando o bloco termina a execução com sucesso, permanecendo em nível TRUE até que Execute receba FALSE.

Caso haja algum erro na execução, a saída Error é ativada e ErrorID exibe o código do erro segundo a tabela abaixo.

Código	Descrição
60	Velocidade programada menor que a mínima permitida.
61	Velocidade programada maior que a máxima permitida.
67	Drive no estado "Disabled" ou "ErrorStop".
69	Drive no estado "Stopping".
71	P202 diferente de 4.
76	Estado do Drive diferente de "StandStill" ou "Homing".
77	Entradas digitais 1, 2 e 3 não configuradas conforme "SwitchMode".
97	Realimentação e sensor de posição não permitido. Verificar se P0209 = 0 e P0360 = 0.

NOTA!

Bloco permitido somente quando a realimentação e sensor de posição for resolver.

Exemplo

MC_StepLimitSwitch_example01

MC_StepLimitSwitch_example02

MC_StepReferencePulse_example03

Na transição de subida de HOME_EXECUTE, o bloco MC_StepLimitSwitch é executado. Com isso os sinais Busy e Active deste bloco são setados e inicia-se a busca da LimitSwitch.

No caso 1, ao executar o bloco, a LimitSwitch não está acionada. Como o argumento Direction está configurado como MC_Negative, o movimento será na direção negativa. Quando ocorrer uma borda de subida em LimitSwitch (LimitSwitchMode = MC_EdgeOn), o motor para e volta para a posição em que a borda ocorreu.

No caso 2, ao executar o bloco, a LimitSwitch está acionada. Mesmo com o argumento Direction configurado como MC_Negative, o movimento será na direção positiva e, ao sair da LimitSwitch, o motor para e muda o movimento para a direção negativa. Quando ocorrer a borda de subida em LimitSwitch (LimitSwitchMode = MC_EdgeOn), o motor para e volta para a posição em que a borda ocorreu.

Todos os movimentos serão realizados com uma aceleração/desaceleração programados em P0100 e P0101, exceto ao encontrar a LimitSwitch (fim de curso), onde o motor para instantaneamente.

Ao voltar a posição de borda de subida da LimitSwitch, a saída Done do bloco é setada e os sinais Busy e Active deste bloco são resetados. A saída Done permanece TRUE enquanto a entrada Execute está setada.