Equipamentos (Dispositivos) > SCA06 > Ladder > Motion Control > Motion Control Homing > MC

Bloco responsável pela busca da posição da AbsoluteSwitch.

Representação Ladder

MC_StepAbsoluteSwitch_block

Características de Execução

Tamanho de Memória de Programa	74 Bytes
Tamanho de Memória de Dados	40 Bytes

Estrutura do Bloco

Tipo de Variável	Nome	Tipo de Dado	Descrição
VAR_IN_OUT	Axis	BYTE	Seleção de eixo da operação (0 - Eixo real)
VAR_INPUT	Execute	BOOL	Habilitação do bloco
	Direction	BYTE	Direção de busca (0 - Direção positiva) (1 - Direção negativa) (5 - MC_SwitchPositive: Direção positiva, se AbsoluteSwitch não acionada) (6 - MC_SwitchNegative: Direção negativa, se AbsoluteSwitch não acionada)
	SwitchMode	BYTE	Modo de busca (3 - MC_EdgeOn) (4 - MC_EdgeOff)
	Velocity	REAL	Velocidade
VAR_OUTPUT	Done	BOOL	Habilitação da saída
	Busy	BOOL	Sinalizador de que o bloco ainda não foi finalizado
	Active	BOOL	Sinalizador de bloco com controle sobre o eixo
	CommandAborted	BOOL	Sinalizador de comando abortado
	Error	BOOL	Sinalizador de erro na execução
	ErrorID	WORD	Identificador do erro ocorrido
VAR	MC_STEPABSOLUTESWITCH_INST_0	MC_STEPABSOLUTESWITCH	Instância de acesso à estrutura do bloco

Funcionamento

Este bloco, quando detecta uma borda de subida em Execute, envia um comando para busca da posição da AbsoluteSwitch.

A AbsoluteSwitch somente poderá ser ligada nas entradas digitais 1, 2 ou 3, sendo que a função programada da entrada digital deverá ser de acordo com o argumento SwitchMode. Se SwitchMode for configurado como MC_EdgeOn (borda de subida), a função da entrada digital (P0300, P0301 ou P0302) deverá ser "armazena posição - borda de subida" (opção 8). Se SwitchMode for configurado como MC_EdgeOff (borda de descida), a função da entrada digital (P0300, P0301 ou P0302) deverá ser "armazena posição - borda de descida" (opção 9). Será considerado AbsoluteSwitch a primeira entrada digital configurada conforme SwitchMode a partir da entrada digital 1. Caso nenhuma entrada digital esteja configurada conforme SwitchMode, ocorrerá o erro 77 no bloco e ele não será executado.

Se ao buscar a posição da AbsoluteSwitch e atingir a posição de LimitSwitch (fim de curso), o movimento mudará de sentido até a posição da AbsoluteSwitch.

A busca será executada com a velocidade configurada no argumento Velocity e uma aceleração/desaceleração configurado no Perfil Padrão (General Profile).

Com a execução do bloco MC_StepAbsoluteSwitch, a posição de referência do usuário (P0051, P0052 e P0053) não é alterada. O drive passará a operar em malha de posição e permanece assim mesmo após a conclusão do bloco. Deve-se ajustar o ganho proporcional de posição (P0159) para obter um melhor desempenho do drive.

Na execução do bloco o estado do eixo mudará para Homing e permanecerá assim até a execução dos blocos MC_StepRefPulse, MC_StepDirect ou MC_FinishHoming.

Quando Execute possui valor FALSE, Done permanece FALSE. A saída Done é ativada quando o bloco termina a execução com sucesso, permanecendo em nível TRUE até que Execute receba FALSE.

Caso haja algum erro na execução, a saída Error é ativada e ErrorID exibe o código do erro segundo a tabela abaixo.

Código	Descrição
60	Velocidade programada menor que a mínima permitida.
61	Velocidade programada maior que a máxima permitida.
67	Drive no estado "Disabled" ou "ErrorStop".
69	Drive no estado "Stopping".
71	P202 diferente de 4.
76	Estado do Drive diferente de "StandStill" ou "Homing".
77	Entradas digitais 1, 2 e 3 não configuradas conforme "SwitchMode".
97	Realimentação e sensor de posição não permitido. Verificar se P0209 = 0 e P0360 = 0.

NOTA!

Bloco permitido somente quando a realimentação e sensor de posição for resolver.

Exemplo

MC_StepAbsoluteSwitch_example01

MC_StepAbsoluteSwitch_example02

MC_StepAbsoluteSwitch_example03

MC_StepAbsoluteSwitch_example04

Na transição de subida de HOME_EXECUTE, o bloco MC_StepAbsoluteSwitch é executado. Com isso, os sinais Busy e Active deste bloco são setados e inicia-se a busca da AbsoluteSwitch.

No caso 1, ao executar o bloco, a AbsoluteSwitch não está acionada. Como o argumento Direction está configurado como MC_SwitchNegative, o movimento será na direção negativa. Quando ocorrer uma borda de descida em AbsoluteSwitch (SwitchMode = MC_EdgeOff), o motor para e volta para a posição em que a borda ocorreu.

No caso 2, ao executar o bloco a AbsoluteSwitch está acionada. Como o argumento Direction está configurado como MC_SwitchPositive, o movimento será na direção positiva e, ao sair da AbsoluteSwitch, o motor para e muda o movimento para a direção negativa. Quando ocorrer uma borda de descida em AbsoluteSwitch (SwitchMode = MC_EdgeOff), o motor para e volta para a posição em que a borda ocorreu.

No caso 3, ao executar o bloco a AbsoluteSwitch não está acionada. Como o argumento Direction está configurado como MC_SwitchNegative, o movimento será na direção negativa. Mas ao encontrar a LimitSwitch (fim de curso) o motor para e muda o movimento para a direção positiva. Ao sair da AbsoluteSwitch o motor para novamente e muda o movimento para a direção negativa. Quando ocorrer uma borda de descida em AbsoluteSwitch (SwitchMode = MC_EdgeOff), o motor para e volta para a posição em que a borda ocorreu.

Todos os movimentos serão realizados com uma aceleração/desaceleração programados em P0100 e P0101, exceto ao encontrar a LimitSwitch (fim de curso), onde o motor para instantaneamente.

Ao voltar a posição de borda de descida da AbsoluteSwitch, a saída Done do bloco é setada e os sinais Busy e Active deste bloco são resetados. A saída Done permanece TRUE enquanto a entrada Execute está setada.