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Bloco responsável pela busca da posição do pulso nulo.

Representação Ladder

MC_StepReferencePulse_block

Características de Execução

Tamanho de Memória de Programa	72 Bytes
Tamanho de Memória de Dados	40 Bytes

Estrutura do Bloco

Tipo de Variável	Nome	Tipo de Dado	Descrição
VAR_IN_OUT	Axis	BYTE	Seleção de eixo da operação (0 - Eixo real)
VAR_INPUT	Execute	BOOL	Habilitação do bloco
	Direction	BYTE	Direção de busca (0 - Direção positiva) (1 - Direção negativa) (5 - MC_SwitchPositive: Direção positiva, se AbsoluteSwitch não acionada) (6 - MC_SwitchNegative: Direção negativa, se AbsoluteSwitch não acionada)
	Velocity	REAL	Velocidade
	SetPosition	LREAL	Nova posição de referência do usuário
VAR_OUTPUT	Done	BOOL	Habilitação da saída
	Busy	BOOL	Sinalizador de que o bloco ainda não foi finalizado
	Active	BOOL	Sinalizador de bloco com controle sobre o eixo
	CommandAborted	BOOL	Sinalizador de comando abortado
	Error	BOOL	Sinalizador de erro na execução
	ErrorID	WORD	Identificador do erro ocorrido
VAR	MC_STEPREFERENCEPULSE_INST_0	MC_STEPREFERENCEPULSE	Instância de acesso à estrutura do bloco

Funcionamento

Este bloco, quando detecta uma borda de subida em Execute, envia um comando para busca da posição do pulso nulo.

A busca será executada com a velocidade configurada no argumento Velocity e uma aceleração/desaceleração configurado no Perfil Padrão (General Profile).

Com a execução do bloco MC_StepReferencePulse, a posição de referência do usuário (P0051, P0052 e P0053) é alterada para o valor do argumento SetPosition. O drive passará a operar em malha de posição e permanece assim mesmo após a conclusão do bloco. Deve-se ajustar o ganho proporcional de posição (P0159) para obter um melhor desempenho do drive.

Na execução do bloco o estado do eixo mudará para Homing. Ao concluir a busca o estado do eixo mudará para Standstill.

Quando Execute possui valor FALSE, Done permanece FALSE. A saída Done é ativada quando o bloco termina a execução com sucesso, permanecendo em nível TRUE até que Execute receba FALSE.

Caso haja algum erro na execução, a saída Error é ativada e ErrorID exibe o código do erro segundo a tabela abaixo.

Código	Descrição
60	Velocidade programada menor que a mínima permitida.
61	Velocidade programada maior que a máxima permitida.
67	Drive no estado "Disabled" ou "ErrorStop".
69	Drive no estado "Stopping".
71	P202 diferente de 4.
76	Estado do Drive diferente de "StandStill" ou "Homing".
97	Realimentação e sensor de posição não permitido. Verificar se P0209 = 0 e P0360 = 0.

NOTA!

Bloco permitido somente quando a realimentação e sensor de posição for resolver.

Exemplo

MC_StepReferencePulse_example01

MC_StepReferencePulse_example03

Na transição de subida de STEPLIMSW_EXECUTE, o bloco MC_StepLimitSwitch é executado. Com isso os sinais Busy e Active deste bloco são setados e inicia-se a busca da LimitSwitch.

No caso 1, ao executar o bloco, a LimitSwitch não está acionada. Como o argumento Direction está configurado como MC_Negative, o movimento será na direção negativa. Quando ocorrer uma borda de subida em LimitSwitch (LimitSwitchMode = MC_EdgeOn), o motor para e volta para a posição em que a borda ocorreu.

No caso 2, ao executar o bloco, a LimitSwitch está acionada. Mesmo com o argumento Direction configurado como MC_Negative, o movimento será na direção positiva e, ao sair da LimitSwitch, o motor para e muda o movimento para a direção negativa. Quando ocorrer a borda de subida em LimitSwitch (LimitSwitchMode = MC_EdgeOn), o motor para e volta para a posição em que a borda ocorreu.

Todos os movimentos serão realizados com uma aceleração/desaceleração programados em P0100 e P0101, exceto ao encontrar a LimitSwitch (fim de curso), onde o motor para instantaneamente.

Ao voltar a posição de borda de subida da LimitSwitch, a saída Done do bloco é setada e os sinais Busy e Active deste bloco são resetados. A saída Done permanece TRUE enquanto a entrada Execute está setada.

Na transição de subida de STEPLIMSW_DONE, o bloco MC_StepRefPulse é executado e iniciasse a busca do pulso nulo.

O movimento será na direção positiva e ao encontrar o pulso nulo, o motor para e volta para a posição do pulso nulo.

Todos os movimentos serão realizados com uma aceleração/desaceleração programados em P0100 e P0101.

Ao voltar a posição do pulso nulo, a saída Done do bloco é setada e permanece TRUE enquanto a entrada Execute está setada. A posição de referência do usuário (P0051, P0052 e P0053) é alterada para 10,5 voltas (P0051 = 8192, P0052 = 10 e P0053 = 0).

Quando STEPLIMSW_EXECUTE é resetado, STEPLIMSW_DONE e STEPREFPUL_DONE também são resetados.