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Bloco responsável pela mudança da posição de referência do usuário.

Representação Ladder

MC_HomeDirect_block

Características de Execução

Tamanho de Memória de Programa	46 Bytes
Tamanho de Memória de Dados	16 Bytes

Estrutura do Bloco

Tipo de Variável	Nome	Tipo de Dado	Descrição
VAR_IN_OUT	Axis	BYTE	Seleção de eixo da operação (0 - Eixo real)
VAR_INPUT	Execute	BOOL	Habilitação do bloco
VAR_INPUT	SetPosition	LREAL	Nova posição de referência do usuário
VAR_OUTPUT	Done	BOOL	Habilitação da saída
	Busy	BOOL	Sinalizador de que o bloco ainda não foi finalizado
	Active	BOOL	Sinalizador de bloco com controle sobre o eixo
	CommandAborted	BOOL	Sinalizador de comando abortado
	Error	BOOL	Sinalizador de erro na execução
	ErrorID	WORD	Identificador do erro ocorrido
VAR	MC_HOMEDIRECT_INST_0	MC_HOMEDIRECT	Instância de acesso à estrutura do bloco

Funcionamento

Este bloco, quando detecta uma borda de subida em Execute, faz com que a posição de referência do usuário (P0051, P0052 e P0053) seja alterada para o valor do argumento SetPosition.

Na execução do bloco, se o estado do eixo é Homing, o estado do eixo mudará para Standstill. Caso contrário, permanecerá no estado atual.

Quando Execute possui valor FALSE, Done permanece FALSE. A saída Done é ativada quando o bloco termina a execução com sucesso, permanecendo em nível TRUE até que Execute receba FALSE.

Caso haja algum erro na execução, a saída Error é ativada e ErrorID exibe o código do erro segundo a tabela abaixo.

Código	Descrição
71	P202 diferente de 4.
76	Estado do Drive diferente de "StandStill" ou "Homing".

Exemplo

MC_HomeDirect_example01

MC_HomeDirect_example02

MC_HomeDirect_example03

Na transição de subida de STEPABSSW_EXECUTE, o bloco MC_StepAbsoluteSwitch é executado e inicia-se a busca da AbsoluteSwitch. O estado do eixo é alterado para Homing.

No caso 1, ao executar o bloco, a AbsoluteSwitch não está acionada. Como o argumento Direction está configurado como MC_SwitchNegative, o movimento será na direção negativa. Quando ocorrer uma borda de subida em AbsoluteSwitch (SwitchMode = MC_EdgeOn), o motor para e volta para a posição em que a borda ocorreu.

No caso 2, ao executar o bloco a AbsoluteSwitch está acionada. Como o argumento Direction está configurado como MC_SwitchPositive, o movimento será na direção positiva e, ao sair da AbsoluteSwitch, o motor para e muda o movimento para a direção negativa. Quando ocorrer uma borda de subida em AbsoluteSwitch (SwitchMode = MC_EdgeOn), o motor para e volta para a posição em que a borda ocorreu.

Todos os movimentos serão realizados com uma aceleração/desaceleração programados em P0100 e P0101.

Ao voltar a posição de borda de subida da AbsoluteSwitch, a saída Done do bloco é setada e permanece TRUE enquanto a entrada Execute está setada.

Na transição de subida de STEPABSSW_DONE, o bloco MC_StepDirect é executado e a posição de referência do usuário (P0051, P0052 e P0053) é alterada para 3,5 voltas (P0051 = 8192, P0052 = 3 e P0053 = 0). O estado do eixo é alterado para Standstill.

Quando STEPABSSW_EXECUTE é resetado, STEPABSSW_DONE e STEPDIR_DONE também são resetados.