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Bloco responsável pela execução de um defasamento em posição entre os eixos programados.

Representação Ladder

MC_PhasingRelative_block

Características de Execução

Tamanho de Memória de Programa	78 Bytes
Tamanho de Memória de Dados	32 Bytes

Estrutura do Bloco

Tipo de Variável	Nome	Tipo de Dado	Descrição
VAR_IN_OUT	Master	BYTE	Seleção de mestre da operação (0 - Entradas digitais rápidas) (1 - CANopen) (2 - Encoder 1) (3 - Eixo virtual) (4 - Encoder 2)
VAR_IN_OUT	Slave	BYTE	Seleção de escravo da operação (0 - Eixo real)
VAR_INPUT	Execute	BOOL	Habilitação do bloco
	PhaseShift	REAL	Diferença de fase entre mestre e escravo
	Velocity	REAL	Velocidade
	Acceleration	REAL	Aceleração
	Deceleration	REAL	Desaceleração
VAR_OUTPUT	Done	BOOL	Habilitação da saída
	Busy	BOOL	Sinalizador de que o bloco ainda não foi finalizado
	Active	BOOL	Sinalizador de bloco com controle sobre o eixo
	CommandAborted	BOOL	Sinalizador de comando abortado
	Error	BOOL	Sinalizador de erro na execução
	ErrorID	WORD	Identificador do erro ocorrido
VAR	MC_GEARIN_INST_0	MC_GEARIN	Instância de acesso à estrutura do bloco

Funcionamento

Este bloco, quando detecta uma borda de subida em Execute, verifica o sincronismo entre mestre e escravo e envia um comando para deslocar o eixo mestre de forma a deixá-lo defasado do escravo na magnitude de PhaseShift.

Ao executar o bloco MC_PhasingRelative, o drive não altera o modo de operação atual. Na execução do bloco o estado do eixo não mudará.

Quando Execute possui valor FALSE, Done permanece FALSE. A saída Done é ativada quando o bloco termina a execução com sucesso, permanecendo em nível TRUE até que Execute receba FALSE.

Caso haja algum erro na execução, a saída Error é ativada e ErrorID exibe o código do erro segundo a tabela abaixo.

Código	Descrição
67	Drive no estado "Disabled" ou "ErrorStop".
71	P202 diferente de 4.
73	Drive não está no estado "Synchronized Motion".
78	Bloco MC não executado - Falha interna.
79	Eixo Mestre não está em sincronismo.
96	Bloco MC_PhasingRelative em execução.

Exemplo

MC_PhasingRelative_example01

MC_PhasingRelative_example02

MC_PhasingRelative_example03

Tendo-se o sincronismo de posição do Eixo Real com o Contador Rápido através do bloco MC_GearInPos e ocorrendo uma transição de subida em PHASING_EXECUTE, o bloco MC_PhasingRelative é executado e um deslocamento de 0,05 volta é aplicado ao eixo mestre, resultando em um pulso na velocidade. A saída Done é setado enquanto a entrada Execute está setada.