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Bloco responsável por realizar um movimento para a velocidade programada.

Representação Ladder

MC_MoveVelocity_block

Características de Execução

Tamanho de Memória de Programa	66 Bytes
Tamanho de Memória de Dados	24 Bytes

Estrutura do Bloco

Tipo de Variável	Nome	Tipo de Dado	Descrição
VAR_IN_OUT	Axis	BYTE	Seleção de eixo da operação (0 - Eixo real)
VAR_INPUT	Execute	BOOL	Habilitação do bloco
	ContinuousUpdate	BYTE	Modo de atualização automática (0 - Borda de subida) (1 - Tempo real)
	Velocity	REAL	Velocidade
	Acceleration	REAL	Aceleração
	Deceleration	REAL	Desaceleração
	Jerk	REAL	Jerk
	BufferMode	REAL	Modo de início de execução (0 - Inicia bloco imediatamente, se houver outro bloco em execução o mesmo será abortado) (1 - Se outro bloco estiver em execução, o bloco em execução continuará seu movimento até concluí-lo e esse novo bloco aguardará para então ser executado.) (6 - Se algum outro bloco estiver em execução, este bloco entrará em erro 52 e não será executado. Será mostrado na IHM o alarme A00052.)
VAR_OUTPUT	InVelocity	BOOL	Habilitação da saída
	Busy	BOOL	Sinalizador de que o bloco ainda não foi finalizado
	Active	BOOL	Sinalizador de bloco com controle sobre o eixo
	CommandAborted	BOOL	Sinalizador de comando abortado
	Error	BOOL	Sinalizador de erro na execução
	ErrorID	WORD	Identificador do erro ocorrido
VAR	MC_MOVEVELOCITY_INST_0	MC_MOVEVELOCITY	Instância de acesso à estrutura do bloco

Funcionamento

Este bloco, quando detecta uma borda de subida em Execute, executará um movimento para a velocidade configurada no argumento Velocity com uma aceleração/desaceleração configurada nos argumentos Acceleration e Deceleration. A direção do movimento dependerá do sinal da velocidade: se a velocidade for maior que zero, o movimento será na direção positiva (sentido horário) e se a velocidade for menor que zero, o movimento será na direção negativa (sentido anti horário).

NOTA!

Caso o valor do argumento Jerk for diferente de zero, o argumento ContinuousUpdate On-line não terá efeito, sendo considerado os valores dos argumentos no instante da transição positiva de Execute.

Ao executar o bloco MC_MoveVelocity, o drive não opera em malha de posição.

Na execução do movimento o estado do eixo mudará para Continuous Motion.

Quando Execute possui valor FALSE, InVelocity permanece FALSE. A saída InVelocity é ativada quando a velocidade programada é atingida com sucesso, permanecendo em nível TRUE enquanto o bloco estiver ativo. Para finalizar o bloco, é necessária a execução de outro bloco ou o drive passar para o estado Disabled ou Errorstop.

Caso haja algum erro na execução, a saída Error é ativada e ErrorID exibe o código do erro segundo a tabela abaixo.

Código	Descrição
52	Tentativa de executar bloco com BufferMode em Single quando outro bloco ativo.
60	Velocidade programada menor que a mínima permitida.
61	Velocidade programada maior que a máxima permitida.
62	Aceleração programada menor que a mínima permitida.
63	Aceleração programada maior que a máxima permitida.
64	Desaceleração programada menor que a mínima permitida.
65	Desaceleração programada maior que a máxima permitida.
67	Drive no estado "Disabled" ou "ErrorStop".
69	Drive no estado "Stopping".
70	Tentativa de executar bloco com BufferMode em Buffered quando outro bloco ativo e outro bloco aguardando.
71	P202 diferente de 4.
74	Drive no estado "Homing".
78	Bloco MC não executado - Falha interna.
93	Jerk programado menor que o mínimo permitido.
94	Jerk programado maior que o máximo permitido.
95	Não é permitido executar posicionamento com Jerk quando outro bloco ativo.

Exemplo

MC_MoveVelocity_example01

MC_MoveVelocity_example02

MC_MoveVelocity_example03

Na transição de subida de MOVE1_EXECUTE, o primeiro bloco MC_MoveVelocity é executado. Com isso, os sinais Busy e Active deste bloco são setados e inicia-se o movimento para chegar a velocidade de 200 RPM.

No instante em que a velocidade atinge 200 RPM, a saída InVelocity é setada.

Tendo-se a transição de subida de MOVE2_EXECUTE, o segundo bloco MC_MoveVelocity é instantaneamente executado (BufferMode - Aborting). Com isso os sinais Busy e Active deste bloco são setados e inicia-se o movimento para a velocidade de 100 RPM (neste instante MOVE2_VELOCITY contém o valor 100). Ao mesmo tempo os sinais Busy, Active e InVelocity do primeiro bloco são resetados e o sinal CommandAborted é setado por 1 ciclo de scan.

Ao atingir a velocidade de 100 RPM, a saída InVelocity do segundo bloco é setada e permanece até a execução de outro bloco.

Como o argumento ContinuousUpdate está configurado como On-line, com a mudança do valor de MOVE2_VELOCITY para 80, a velocidade muda imediatamente para 80 RPM, sem executar uma rampa de aceleração/desaceleração.