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Bloco responsável por realizar um posicionamento para a posição relativa programada.

Representação Ladder

MC_MoveRelative_block

Características de Execução

Tamanho de Memória de Programa	72 Bytes
Tamanho de Memória de Dados	32 Bytes

Estrutura do Bloco

Tipo de Variável	Nome	Tipo de Dado	Descrição
VAR_IN_OUT	Axis	BYTE	Seleção de eixo da operação (0 - Eixo real)
VAR_INPUT	Execute	BOOL	Habilitação do bloco
	ContinuousUpdate	BYTE	Modo de atualização automática (0 - Borda de subida) (1 - Tempo real)
	Distance	LREAL	Distância de deslocamento
	Velocity	REAL	Velocidade
	Acceleration	REAL	Aceleração
	Deceleration	REAL	Desaceleração
	Jerk	REAL	Jerk
	BufferMode	REAL	Modo de início de execução (0 - Inicia bloco imediatamente, se houver outro bloco em execução o mesmo será abortado) (1 - Se outro bloco estiver em execução, o bloco em execução continuará seu movimento até concluí-lo e esse novo bloco aguardará para então ser executado.) (6 - Se algum outro bloco estiver em execução, este bloco entrará em erro 52 e não será executado. Será mostrado na IHM o alarme A00052.)
VAR_OUTPUT	Done	BOOL	Habilitação da saída
	Busy	BOOL	Sinalizador de que o bloco ainda não foi finalizado
	Active	BOOL	Sinalizador de bloco com controle sobre o eixo
	CommandAborted	BOOL	Sinalizador de comando abortado
	Error	BOOL	Sinalizador de erro na execução
	ErrorID	WORD	Identificador do erro ocorrido
VAR	MC_MOVERELATIVE_INST_0	MC_MOVERELATIVE	Instância de acesso à estrutura do bloco

Funcionamento

Este bloco, quando detecta uma borda de subida em Execute, executará um posicionamento de acordo com a distância relativa à posição atual, configurada no argumento Distance, com uma velocidade máxima configurada no argumento Velocity e uma aceleração/desaceleração configurada nos argumentos Acceleration e Deceleration. Dependendo da distância do posicionamento e dos valores de aceleração e desaceleração, a velocidade do motor não atingirá a velocidade máxima configurada.

NOTA!

Caso o valor do argumento Jerk for diferente de zero:

1) o valor da desaceleração será o mesmo do valor configurado na aceleração;

2) o argumento ContinuousUpdate On-line não terá efeito, sendo considerado os valores dos argumentos no instante da transição positiva de Execute;

3) não é permitido executar o posicionamento com outro bloco ativo, ocorrendo ErrorID 95.

Ao executar o bloco MC_MoveRelative, o drive passará a operar em malha de posição e permanece assim mesmo após a conclusão do bloco. Deve-se ajustar o ganho proporcional de posição (P0159) para obter um melhor desempenho do drive.

Na execução do posicionamento o estado do eixo mudará para Discrete Motion. Ao concluir o posicionamento o estado do eixo mudará para Standstill.

Quando Execute possui valor FALSE, Done permanece FALSE. A saída Done é ativada quando o bloco termina a execução com sucesso, permanecendo em nível TRUE até que Execute receba FALSE.

NOTA!

A saída Done é ativada assim que a trajetória teórica é finalizada, quando a referência de posição for igual a posição desejada. Logo a saída Done poderá ser ativada antes da posição real atingir a posição desejada.

Caso haja algum erro na execução, a saída Error é ativada e ErrorID exibe o código do erro segundo a tabela abaixo.

Código	Descrição
52	Tentativa de executar bloco com BufferMode em Single quando outro bloco ativo.
60	Velocidade programada menor que a mínima permitida.
61	Velocidade programada maior que a máxima permitida.
62	Aceleração programada menor que a mínima permitida.
63	Aceleração programada maior que a máxima permitida.
64	Desaceleração programada menor que a mínima permitida.
65	Desaceleração programada maior que a máxima permitida.
67	Drive no estado "Disabled" ou "ErrorStop".
69	Drive no estado "Stopping".
70	Tentativa de executar bloco com BufferMode em Buffered quando outro bloco ativo e outro bloco aguardando.
71	P202 diferente de 4.
74	Drive no estado "Homing".
78	Bloco MC não executado - Falha interna.
93	Jerk programado menor que o mínimo permitido.
94	Jerk programado maior que o máximo permitido.
95	Não é permitido executar posicionamento com Jerk quando outro bloco ativo.

Exemplo

MC_MoveRelative_example01

MC_MoveRelative_example02

MC_MoveRelative_example03

Na transição de subida de MOVEREL1_EXECUTE, o primeiro bloco MC_MoveRelative é executado. Com isso, os sinais Busy e Active deste bloco são setados e inicia-se o posicionamento de 10 voltas positivas a partir da posição atual.

Ao terminar o posicionamento, o primeiro bloco é concluído. Com isso, os sinais Busy e Active deste bloco são resetados e a saída Done é setada por 1 ciclo de scan.

Com uma transição de subida de MOVEREL2_EXECUTE, o segundo bloco MC_MoveRelative é executado. Com isso, os sinais Busy e Active deste bloco são setados e inicia-se o posicionamento de 5 voltas positivas a partir da posição atual.

Ao terminar o posicionamento, a saída Done do segundo bloco é setada e os sinais Busy e Active deste bloco são resetados. A saída Done permanece TRUE enquanto a entrada Execute está setada.

MC_MoveRelative_example04

Tendo-se a transição de subida de MOVEREL2_EXECUTE, o segundo bloco MC_MoveRelative é instantaneamente executado (BufferMode - Aborting). Com isso, os sinais Busy e Active deste bloco são setados e inicia-se o posicionamento de 5 voltas positivas a partir da posição atual. Ao mesmo tempo, os sinais Busy e Active do primeiro bloco são resetados e o sinal CommandAborted é setado por 1 ciclo de scan.

Ao terminar o posicionamento, a saída Done do segundo bloco é setada e os sinais Busy e Active deste bloco são resetados. A saída Done permanece TRUE enquanto a entrada Execute está setada.