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Bloco responsável pela execução de sincronismo em posição entre os eixos programados.

Representação Ladder

MC_GearInPos_block

Características de Execução

Tamanho de Memória de Programa	104 Bytes
Tamanho de Memória de Dados	56 Bytes

Estrutura do Bloco

Tipo de Variável	Nome	Tipo de Dado	Descrição
VAR_IN_OUT	Master	BYTE	Seleção de mestre da operação (0 - Entradas digitais rápidas) (1 - CANopen) (2 - Encoder 1) (3 - Eixo virtual) (4 - Encoder 2)
VAR_IN_OUT	Slave	BYTE	Seleção de escravo da operação (0 - Eixo real)
VAR_INPUT	Execute	BOOL	Habilitação do bloco
	RatioNumerator	INT	Numerador da relação de sincronismo
	RatioDenominator	WORD	Denominador da relação de sincronismo
	Acceleration	REAL	Aceleração
	Deceleration	REAL	Desaceleração
	BufferMode	BYTE	Modo de início de execução (0 - Inicia bloco imediatamente, se houver outro bloco em execução o mesmo será abortado) (1 - Se outro bloco estiver em execução, o bloco em execução continuará seu movimento até concluí-lo e esse novo bloco aguardará para então ser executado.) (6 - Se algum outro bloco estiver em execução, este bloco entrará em erro 52 e não será executado. Será mostrado na IHM o alarme A00052.)
VAR_OUTPUT	InSync	BOOL	Habilitação da saída
	Busy	BOOL	Sinalizador de que o bloco ainda não foi finalizado
	Active	BOOL	Sinalizador de bloco com controle sobre o eixo
	CommandAborted	BOOL	Sinalizador de comando abortado
	Error	BOOL	Sinalizador de erro na execução
	ErrorID	WORD	Identificador do erro ocorrido
VAR	MC_GEARINPOS_INST_0	MC_GEARINPOS	Instância de acesso à estrutura do bloco

Funcionamento

Este bloco, quando detecta uma borda de subida em Execute, envia um comando para sincronismo em posição entre os eixos programados.

Para o eixo escravo atingir a velocidade do eixo mestre, será realizado um movimento com uma aceleração/desaceleração configurada nos argumentos Acceleration e Deceleration. A direção do movimento dependerá do sinal do RatioNumerator. Se RatioNumerator for maior que zero, o movimento será na mesma direção do eixo mestre e se RatioNumerator for menor que zero, o movimento será na direção oposta ao eixo mestre.

Ao executar o bloco MC_GearInPos, o drive passará a operar em malha de posição e permanece assim mesmo após a conclusão do bloco. Deve-se ajustar o ganho proporcional de posição (P0159) para obter um melhor desempenho do drive.

Na execução do bloco o estado do eixo mudará para Synchronized Motion.

A saída InSync é ativada quando a sincronia é atingida. Para finalizar o bloco, é necessário a execução de outro bloco ou o drive passar para o estado Disabled ou Errorstop.

Caso haja algum erro na execução, a saída Error é ativada e ErrorID exibe o código do erro segundo a tabela abaixo.

Código	Descrição
52	Tentativa de executar bloco com BufferMode em Single quando outro bloco ativo.
62	Aceleração programada menor que a mínima permitida.
63	Aceleração programada maior que a máxima permitida.
64	Desaceleração programada menor que a mínima permitida.
65	Desaceleração programada maior que a máxima permitida.
67	Drive no estado "Disabled" ou "ErrorStop".
69	Drive no estado "Stopping".
70	Tentativa de executar bloco com BufferMode em Buffered quando outro bloco ativo e outro bloco aguardando.
71	P202 diferente de 4.
72	Relação de sincronismo inválida.
74	Drive no estado "Homing".
78	Bloco MC não executado - Falha interna.

Exemplo

MC_GearInPos_example01

Na transição de subida de GEARINPOS_EXECUTE, o bloco MC_GearInPos é executado. Com isso os sinais Busy e Active deste bloco são setados e inicia-se a busca do sincronismo com a aceleração configurada. Como a relacão configurada é 79:121, se o eixo mestre está a 200 RPM, o eixo escravo deverá atingir 131 RPM para estabelecer o sincronismo.

No instante em que a velocidade atinge 131 RPM, a saída InSync é setada.