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Bloco que envia a referência de velocidade com perfil S.

Representação Ladder

MW_SRamp

Estrutura do Bloco

Tipo de Variável	Nome	Tipo de Dado	Descrição
VAR_INPUT	EN	BOOL	Habilitação do bloco
	Velocity	REAL INT UINT WORD	Velocidade desejada [rpm]
	Acceleration	REAL INT UINT WORD	Aceleração máxima do movimento [rpm/s]
	Jerk0	REAL INT UINT WORD	Jerk inicial do movimento [rpm/s²]
	Jerk1	REAL INT UINT WORD	Jerk final do movimento [rpm/s²]
VAR_OUTPUT	ENO	BOOL	Habilitação da saída
VAR_OUTPUT	Status	INT UINT WORD	Estado atual do movimento

Funcionamento

A entrada EN é responsável pela habilitação do bloco no instante em que houver uma transição positiva.

A saída ENO informa quando a velocidade foi atingida.

Se a entrada EN for 0, o bloco não é executado e a saída ENO é zero.

Este bloco gera um perfil de rampa S, controlando a velocidade partindo da velocidade atual, até atingir a velocidade desejada. Se houver uma nova transição na entrada EN, um novo perfil é executado.

Se houver uma transição de 0 para 1 na entrada EN, caso o drive esteja habilitado, a referência esteja via SoftPlc, não exista um outro bloco de movimento ativo, exceto um outro bloco MW_SRamp, o perfil de velocidade em forma de Rampa S é gerado, e a saída ENO vai a 1 quando a velocidade desejada for atingida. No decorrer da trajetória, o Status é atualizado de acordo com o estado de execução do movimento.

Este bloco somente é finalizado se for ativado um bloco MW_Stop2.

NOTA!

Valores em 0 para o Jerk0 ou Jerk1, desabilitam o perfil S de trajetória. Valores negativos para a aceleração e para o jerk não são permitidos.

Códigos e descrição do Status:

Código	Descrição
0	desabilitado
1	movimento iniciado
2	movimento abortado
10	executando Jerk0
11	executando a aceleração constante
12	executando Jerk1
20	velocidade atingida
201	drive desabilitado
202	motor parado
203	referência não está via SoftPLC
204	drive em falha
205	executando outro bloco de movimento
207	aceleração inválida
208	Jerk0 inválido
209	Jerk1 inválido

Exemplo em Ladder

MW_SRamp_example01

No exemplo acima, caso o drive esteja habilitado e com o comando de RUN, ao ocorrer uma transição positiva em EN_MW_SRAMP, o bloco MW_SRamp será executado conforme valores dos argumentos de entrada. Ao atingir a velocidade desejada, a saída ENO vai para 1.

No gráfico de tendência (trend) abaixo, é possível observar o Perfil S da Referência de Velocidade em vermelho e o Status do bloco em preto. No início do movimento o Status tem o valor 10 e está executando o Jerk0, até atingir a aceleração máxima quando passa a executar o movimento com aceleração constante e o Status tem o valor 11. Na parte final do Perfil S o bloco executa o Jerk1 e o Status tem o valor 12 até atingir a velocidade desejada. Quando atinge a velocidade desejada o Status tem o valor 20 e é nesse instante que a saída ENO vai para 1.

No gráfico é possível verificar que após alguns instantes o motor atingir a velocidade desejada de 1800 rpm, o bloco é novamente habilitado e um novo Perfil S é executado até atingir a nova velocidade desejada de zero rpm.

MW_SRamp_example02

Para parar o motor o bloco MW_Stop2 deverá ser habilitado ou executar o bloco MW_SRamp com o argumento de entrada Velocity com o valor zero.

Exemplo em ST

O exemplo abaixo, exibe as instruções para aplicação do exemplo acima na linguagem ST.

VAR

GEN_EN, RUN, EN_MW_SRAMP : BOOL := TRUE;

IN_VELOCITY, EN_STOP, ENO_STOP : BOOL;

VEL, STS : WORD;

END_VAR

CFW_CMD_GENERAL_ENABLE := GEN_EN;

CFW_CMD_RUN_STOP := RUN;

FB_MW_SRamp(

Execute:=EN_MW_SRAMP,

Velocity:=VEL,

Acceleration:=150,

Jerk0:=25,

Jerk1:=50,

Status=>STS,

Done=>IN_VELOCITY);

FB_MW_Stop2(

Execute:=EN_STOP,

Deceleration:=1000,

Control:=1,

Done=>ENO_STOP);