Equipo (Dispositivos) > SCA06 > Marcadores de Sistema

Las variables abajo, contenidas en el grupo GLOBAL_SYSTEM de la tabla de variables, poseen el tag fijo. Lo tag de los marcadores de sistema fueram divididos en grupos y subgrupos donde:

Grupos:

•	SCA: variables de lectura y escritura del servoconvertidor SCA06;

•	CO: variables de lectura y escritura de la red de comunicación CANopen

Subgrupos:

•	STS: variable de lectura (status);

•	CMD: variable de escritura (comando).

Marcadores de Sistema de Lectura (Status)

Dirección	Bit	Modbus	Tag	Descripción	Tipo de Dado
Ladder
%SB6000	0	0	FREQ_2HZ	Oscilador con una frecuencia de 2 Hz	BOOL
%SB6000	1	1	PULSE_1SCAN	Pulso durante el primer ciclo de scan	BOOL
%SB6000	2	2	FALSE	Siempre en 0	BOOL
%SB6000	3	3	TRUE	Siempre en 1	BOOL
%SW6002	--	3001	ELAPSED_SCAN_CYCLES	Ciclos de scan transcurridos	WORD
Eje Real
%SW6004	--	3002	REAL_AXIS_STATUS	Estado del eje real (ver nota)	WORD
%SD6008	--	3004	REAL_AXIS_VELOCITY	Velocidad del eje real	REAL
%SL6024	--	3012	REAL_AXIS_POSITION	Posición del eje real	LREAL
Eje Virtual
%SW6006	--	3003	VIRTUAL_AXIS_STATUS	Estado del eje virtual (ver nota)	WORD
%SD6012	--	3006	VIRTUAL_AXIS_VELOCITY	Velocidad del eje virtual	REAL
%SL6032	--	3016	VIRTUAL_AXIS_POSITION	Posición del eje virtual	LREAL
Corriente
%SD6016	--	3008	MOTOR_CURRENT	Corriente del motor	REAL
Posición en la transición de DI´s
%SD6040	--	3020	POSITION_STORED_DI1	Posición almacenado en la transición de la DI1	LREAL
%SD6048	--	3024	POSITION_STORED_DI2	Posición almacenado en la transición de la DI2	LREAL
%SD6056	--	3028	POSITION_STORED_DI3	Posición almacenado en la transición de la DI3	LREAL
Contadores
%SD6064	--	3032	BUILT_IN_COUNTER	Valor del contador padrón	DINT
%SD6068	--	3034	BUILT_IN_COUNTER_STORED_DI3	Valor del contador padrón almacenado en la transición de la DI3	DINT
%SD6072	--	3036	ENC1_COUNTER	Valor del contador del encoder 1	DINT
%SD6076	--	3038	ENC2_COUNTER	Valor del contador del encoder 2	DINT
%SD6080	--	3040	ENC_COUNTER_Z1	Contador del encoder almacenado en la transición del Z1 como se define en P00511	DINT
%SD6084	--	3042	ENC_COUNTER_Z2	Contador del encoder almacenado en la transición del Z2 como se define en P00521	DINT
CANopen
%SB6100	0	800	CO_STS_MASTER_CONTACTED	Maestro CANopen contactó todos los esclavos	BOOL
%SB6100	1	801	CO_STS_MASTER_CONFIG_OK	Maestro CANopen realizó download de las configuraciones de los esclavos	BOOL
%SB6100	2	802	CO_STS_MASTER_ERROR_CTRL_OK	Protocolo de control de errores (node guarding/heartbeat) iniciado con los esclavos	BOOL
%SB6100	3	803	CO_STS_MASTER_INIT_FINISHED	Inicialización de todos los esclavos realizada por el maestro CANopen	BOOL
%SB6100	4	804	CO_STS_MASTER_INIT_ERROR	Uno de los esclavos presentó error de inicialización	BOOL
%SB6100	5	805	CO_STS_MASTER_ERROR_CTRL	Detectada falla en uno de los esclavos en el protocolo de detección de errores por el maestro CANopen	BOOL
%SB6100	6	806	CO_STS_MASTER_EMCY	Uno de los esclavos indicó EMCY	BOOL
%SB6101	0	808	CO_STS_MASTER_NMT_TOGGLE	Feedback del toggle bit del comando NMT	BOOL
%SB6101	5	813	CO_STS_MASTER_BUS_OFF	Maestro CANopen está en bus off	BOOL
%SB6101	6	814	CO_STS_MASTER_POWER_OFF	Maestro CANopen no posee alimentación en la interfaz CAN	BOOL
%SB6101	7	815	CO_STS_MASTER_COMM_DISABLED	Comunicación del maestro CANopen está deshabilitada	BOOL
%SB6102	0	816	CO_STS_SLAVE1_CONTACTED	Esclavo en la dirección indicada fue contactado con éxito por el maestro CANopen	BOOL
%SB6102	1	817	CO_STS_SLAVE1_CONFIG_OK	Configuración del esclavo fue realizada con éxito por el maestro CANopen	BOOL
%SB6102	2	818	CO_STS_SLAVE1_ERROR_CTRL_OK	Protocolo de control de errores (node guarding/heartbeat) iniciado con el esclavo	BOOL
%SB6102	3	819	CO_STS_SLAVE1_INIT_FINISHED	Inicialización del esclavo concluida	BOOL
%SB6102	4	820	CO_STS_SLAVE1_INIT_ERROR	Error en la inicialización del esclavo en la dirección indicada	BOOL
%SB6102	5	821	CO_STS_SLAVE1_ERROR_CTRL_FAIL	Falla detectada en algún esclavo en el protocolo de la detención de los error para el maestro CANopen	BOOL
%SB6102	6	822	CO_STS_SLAVE1_EMCY	Esclavo en la dirección indicada indicó error por EMCY	BOOL
%SB6104	0	832	CO_STS_SLAVE2_CONTACTED	Esclavo en la dirección indicada fue contactado con éxito por el maestro CANopen	BOOL
%SB6104	1	833	CO_STS_SLAVE2_CONFIG_OK	Configuración del esclavo fue realizada con éxito por el maestro CANopen	BOOL
%SB6104	2	834	CO_STS_SLAVE2_ERROR_CTRL_OK	Protocolo de control de errores (node guarding/heartbeat) iniciado con el esclavo	BOOL
%SB6104	3	835	CO_STS_SLAVE2_INIT_FINISHED	Inicialización del esclavo concluida	BOOL
%SB6104	4	836	CO_STS_SLAVE2_INIT_ERROR	Error en la inicialización del esclavo en la dirección indicada	BOOL
%SB6104	5	837	CO_STS_SLAVE2_ERROR_CTRL_FAIL	Falla detectada en algún esclavo en el protocolo de la detención de los error para el maestro CANopen	BOOL
%SB6104	6	838	CO_STS_SLAVE2_EMCY	Esclavo en la dirección indicada indicó error por EMCY	BOOL
...	...	...	...	...
%SB6354	0	2832	CO_STS_SLAVE127_CONTACTED	Esclavo en la dirección indicada fue contactado con éxito por el maestro CANopen	BOOL
%SB6354	1	2833	CO_STS_SLAVE127_CONFIG_OK	Configuración del esclavo fue realizada con éxito por el maestro CANopen	BOOL
%SB6354	2	2834	CO_STS_SLAVE127_ERROR_CTRL_OK	Protocolo de control de errores (node guarding/heartbeat) iniciado con el esclavo	BOOL
%SB6354	3	8235	CO_STS_SLAVE127_INIT_FINISHED	Inicialización del esclavo concluida	BOOL
%SB6354	4	2836	CO_STS_SLAVE127_INIT_ERROR	Error en la inicialización del esclavo en la dirección indicada	BOOL
%SB6354	5	2837	CO_STS_SLAVE127_ERROR_CTRL_FAIL	Falla detectada en algún esclavo en el protocolo de la detención de los error para el maestro CANopen	BOOL
%SB6354	6	2838	CO_STS_SLAVE127_EMCY	Esclavo en la dirección indicada indicó error por EMCY	BOOL
%SW6360	--	3180	CO_SDO_ERROR_NODE_ID	Erro de SDO: endereço do escravo do último erro de SDO detectado	WORD
%SW6362	--	3181	CO_SDO_ERROR_OBJECT_INDEX	Error de SDO: índice del objeto	WORD
%SW6364	--	3182	CO_SDO_ERROR_OBJECT_SUBINDEX	Error de SDO: subíndice del objeto	WORD
%SW6366	--	3183	CO_SDO_ERROR_FUNCTION	Error de SDO: función (lectura/escritura)	WORD
%SD6368	--	3184	CO_SDO_ERROR_VALUE	Error de SDO: valor	DWORD
%SD6372	--	3186	CO_SDO_ERROR_CODE	Error de SDO: código del error	DWORD
%SB6380	--	3190	CO_EMCY_SLAVE_ID	Último EMCY reportado: dirección del esclavo	BYTE
%SB6382	--	3191	CO_EMCY_DATA	Último EMCY reportado: datos del objeto	BYTE

Marcadores de Sistema de Escritura / Lectura (Comando)

Dirección	Bit	Modbus	Tag	Descripción
CANopen
%CB6000	--	3000	CO_CMD_NMT_COMMAND	Envio de comando NMT por el maestro CANopen: código del comando
%CB6001	0	8	CO_CMD_NMT_TOGGLE	Envio de comando NMT por el maestro CANopen: toggle bit
%CB6001	7	15	CO_CMD_DISABLE	Deshabilita comunicación CANopen
%CB6002	--	3001	CO_CMD_NMT_SLAVE_ADDR	Envío de comando NMT por el maestro CANopen: dirección del esclavo

¡NOTA!

Abajo descripción de los estados del eje real y virtual:

0. Disabled (Deshabilitado).

1. Errorstop (Eje con el error).

2. Standstill (Habilitado y no hay bloque de movimiento activo).

3. Stopping (Stop en ejecución).

4. Homing (Haciendo referencia).

5. Continuous Motion (Movimiento continuo).

6. Discrete Motion (Movimiento discreto).

7. Synchronized Motion (Movimiento sincronizado).

wpsresourceprojectplcsca06extension_system_markers_img001

Note 1: Cuando la unidad está en el "Parar" o "Errorstop" todos los bloques pueden ser llamados, pero sólo se ejecuta el bloque MC_Reset;

Note 2: Intento de activar la unidad, pero la unidad es defectuosa;

Note 3: Habilitar la unidad y la unidad no es defectuosa;

Note 4: MC_Stop.Done és verdadera y MC_Stop.Execute és falsa;

Note 5: MC_StepDirect, MC_StepRefPulse o MC_FinishHoming.