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Visión General del CANopen |
  
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Visión General del CANopen |
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Operación en la Red CANopen - Modo Maestro
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¡NOTA! La red CANopen está disponible solamente en el modelo PLC201. |
Además de la operación como esclavo, el controlador programable PLC201 también permite la operación como maestro de la red CANopen. A seguir serán descritas características y funciones del PLC201 como maestro de la red CANopen.
Habilitación de la Función CANopen Maestro
De forma estándar, el controlador programable PLC201 está programado para operar como esclavo de la red CANopen. La programación del equipo como maestro de la red debe ser hecha utilizando el software WSCAN, que permite también la configuración de toda la red CANopen. La descripción detallada de las ventanas y de las funciones del software WSCAN debe ser obtenida en el menú Ayuda del propio software.
Después de elaborada la configuración del maestro, es necesario hacer el download de las configuraciones, utilizando una de las interfaces de programación del producto - consulte el manual del usuario para mayores informaciones. Una vez programado como maestro de la red, en caso de que sea necesario borrar estas configuraciones, utilice la función para borrar el programa del usuario - disponible en el menú Setup - también borra las configuraciones del maestro CANopen.
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¡NOTA! La red CANopen es una red flexible que permite varias formas de configuración y operación. No obstante, esta flexibilidad exige que el usuario tenga buen conocimiento de las funciones y objetos de comunicación utilizados para configuración de la red, así como conocimiento del software de programación WSCAN. |
Características del Maestro CANopen
El controlador programable PLC200 permite controlar un conjunto de hasta 63 esclavos, utilizando los siguientes servicios y recursos de comunicación:
| • | Servicio de administrador de la red (NMT) |
| • | 63 PDOs de transmisión |
| • | 63 PDOs de recepción |
| • | 63 Consumidores Heartbeat |
| • | Productor Heartbeat |
| • | Cliente SDO |
| • | Productor/consumidor SYNC |
| • | 512 bytes de marcadores de red de entrada (input) |
| • | 512 bytes de marcadores de red de salida (output) |
Las características físicas - instalación, conector, cable, etc. - son las mismas, tanto para el PLC200 operando como maestro que como esclavo. Las configuraciones de dirección y tasa de comunicación también son necesarias para la operación como maestro, pero estas configuraciones son programadas por el software WSCAN de acuerdo con las propiedades definidas para el maestro en el propio software.
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¡NOTA! Los marcadores de red de entrada son utilizados para mapear datos en los RPDOs, mientras que los marcadores de red de salida son utilizados para mapear datos en los TPDOs. Éstos pueden ser accedidos en Byte (%IB o %QB), Word (%IW o %QW) o Double Word (%ID o %QD). Su función, no obstante, no es predefinida, y depende de la aplicación en Ladder desarrollada para el controlador PLC200. |
Operación del Maestro
Una vez programado para operar como maestro, el controlador programable PLC200 ejecutará las siguientes etapas, para realizar la inicialización, en secuencia, para cada uno de los esclavos:
| 1. | Enviado el comando de reset de la comunicación a toda la red, para que los esclavos inicien con valores conocidos para los objetos de comunicación. |
| 2. | Identificación del equipo en la red, a través de la lectura vía SDO del objeto 1000h/00h - Object Identification. |
| 3. | Escritura vía SDO de todos los objetos programados para el esclavo, que usualmente incluye la configuración y el mapeo de los TPDOs y RPDOs, node guarding, heartbeat, además de los objetos específicos del fabricante, en caso de que sean programados. |
| 4. | Iniciado servicio de control de errores - node guarding o heartbeat - en caso de que sean programados. |
| 5. | Envío del esclavo para modo operacional. |
Si una de estas etapas fallara, será indicado error de comunicación con el esclavo. Dependiendo de las configuraciones, la inicialización de los esclavos será abortada, y el maestro hará la inicialización del esclavo siguiente, retornando al esclavo con error, luego de intentar inicializar todos los demás esclavos de la red.
De forma semejante, si, durante la operación de un esclavo, fuera identificado error en el servicio de control de errores, dependiendo de las configuraciones hechas para el maestro, el esclavo será automáticamente reseteado y el procedimiento de inicialización será ejecutado nuevamente.
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¡NOTA! El estado de la comunicación y el estado de cada esclavo pueden ser observados en marcadores de sistema de entrada. |
Bloques para el Maestro CANopen
Además de los objetos de comunicación y de las configuraciones hechas en el software WSCAN, también están disponibles bloques para monitoreo y envío de comandos, que pueden ser utilizados durante la elaboración de la aplicación en Ladder para el controlador programable PLC200. No es necesario utilizar estos bloques durante la operación del equipo, pero su uso otorga mayor flexibilidad y facilita el diagnóstico de problemas de comunicación durante la operación del controlador programable PLC200.
