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Bloque que permite monitorear diversos estados del maestro de la red CANopen.

Representación Ladder

CO_MASTERCONTROLSTATUS_block

Estructura del Bloque

Tipo de Variable	Nombre	Tipo de Dato	Descripción
VAR_INPUT	Execute	BOOL	Habilitación del bloque
	DisableComm	BOOL	Deshabilita la comunicación CANopen
	SendNMT	BOOL	Dispara el envío de comando de gestión
	NMTCommand	BYTE	Código del comando de gestión a ser enviado
	NodeID	BYTE USINT	Dirección del esclavo para envío del NMT
VAR_OUTPUT	Done	BOOL	Habilitación de salida
	CommDisabled	BOOL	Señalizador de comunicación deshabilitada
	BusPowerOff	BOOL	Señalizador de falla en la alimentación de la interfaz CAN
	BusOff	BOOL	Señalizador de error de BusOff en la interfaz CAN
	NMTCmdFeedback	BOOL	Señalizador de comando NMT enviado por el maestro
	ErrorCtrlFailure	BOOL	Señalizador de Error de nodeguarding o heartbeat en uno de los esclavos de la red
	InitFailure	BOOL	Señalizador de error en la Inicialización de uno de los esclavos de la red
	InitFinished	BOOL	Señalizador de que el procedimiento de Inicialización de los esclavos fue concluido

Operación

Este bloque permanece activo mientras Execute está en nivel TRUE, actualizando sus salidas de acuerdo con el monitoreo del maestro y con las solicitudes de entrada. Cuando Execute recibe nivel FALSE, las entradas son ignoradas y las salidas son reseteadas. La salida Done recibe nivel TRUE cuando Execute tenga nivel TRUE y el bloque ya haya finalizado su ejecución.

Un nivel TRUE en DisableComm deshabilita la comunicación CANopen y resetea los contadores y marcadores de status del maestro.

Un flanco de subida en SendNMT envía un comando de gestión (NMT) indicado en NMTCommand al esclavo de dirección NodeID.

Las salidas reciben nivel TRUE cuando el status del maestro CANopen corresponde a su descripción (comunicación deshabilitada, falla en la alimentación, etc.).

Diagrama de Flujo del Bloque

CO_MASTERCONTROLSTATUS_flowchart

Ejemplo en Ladder

CO_MASTERCONTROLSTATUS_example01

El ejemplo de arriba solicita datos de status del maestro de la red CANopen, además de permitir deshabilitar la comunicación a través de DISABLE, y de enviar comandos NMT a NODEID, a través de SEND_COMM. Finalizado exitosamente el bloque, será activada la salida Done.

Ejemplo en ST

El siguiente ejemplo muestra las instrucciones para aplicar el ejemplo anterior en el lenguaje ST.

VAR

DISABLE, SEND_COMM, STATUS_DISABLED, STATUS_POWEROFF,

STATUS_BUSOFF, STATUS_FB, STATUS_ERROR, STATUS_FAILURE,

STATUS_FINISHED: BOOL;

COMM, NODEID: BYTE;

END_VAR

DO1 := FB_CO_MasterControlStatus(

Execute:=DI1,

DisableComm:=DISABLE,

SendNMT:=SEND_COMM,

NMTCommand:=COMM,

NodeID:=NODEID,

CommDisabled=>STATUS_DISABLED,

BusPowerOff=>STATUS_POWEROFF,

BusOff=>STATUS_BUSOFF,

NMTCmdFeedback=>STATUS_FB,

ErrorCtrlFailure=>STATUS_ERROR,

InitFailure=>STATUS_FAILURE,

InitFinished=>STATUS_FINISHED);