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Bloque que permite monitorear diversos estados de un determinado esclavo de la red CANopen.

Representación Ladder

CO_SLAVESTATUS_block

Estructura del Bloque

Tipo de Variable	Nombre	Tipo de Dato	Descripción
VAR_INPUT	Execute	BOOL	Habilitación del bloque
VAR_INPUT	NodeID	BYTE USINT	Dirección del esclavo para monitoreo
VAR_OUTPUT	Done	BOOL	Habilitación de salida
	ErrorCtrlFailure	BOOL	Señalizador de error de nodeguarding o de heartbeat en el esclavo indicado
	InitFailure	BOOL	Señalizador de error en la inicialización del esclavo indicado
	InitFinished	BOOL	Señalizador de que el procedimiento de Inicialización del esclavo fue concluido
	ErrorCtrlStarted	BOOL	Señalizador de inicio del servicio de control de errores
	ConfigDownloaded	BOOL	Señalizador de éxito en el download de las configuraciones SDO del esclavo
	SlaveDetected	BOOL	Señalizador de éxito en la lectura de identificación del esclavo vía SDO

Operación

Este bloque permanece activo mientras Execute está en nivel TRUE, actualizando sus salidas de acuerdo con el monitoreo del esclavo. Cuando Execute recibe nivel FALSE, las entradas son ignoradas y las salidas son reseteadas. La salida Done recibe nivel TRUE cuando Execute tiene nivel TRUE y el bloque ya haya finalizado su ejecución.

Las salidas reciben nivel TRUE cuando el status del esclavo CANopen indicado por la dirección NodeID corresponde a su descripción (error de Inicialización, download exitoso, etc.).

Diagrama de Flujo del Bloque

CO_SLAVESTATUS_flowchart

Ejemplo en Ladder

CO_SLAVESTATUS_example01

El ejemplo de arriba solicita datos del esclavo 20 de la red CANopen. Finalizado exitosamente el bloque, será activada la salida Done.

Ejemplo en ST

El siguiente ejemplo muestra las instrucciones para aplicar el ejemplo anterior en el lenguaje ST.

VAR

STATUS_ERROR, STATUS_FAILURE, STATUS_FINISHED, STATUS_STARTED,

STATUS_CONFIG, STATUS_DETECTED : BOOL;

END_VAR

DO1 := FB_CO_SlaveStatus(

Execute:=DI1,

NodeID:=20,

ErrorCtrlFailure=>STATUS_ERROR,

InitFailure=>STATUS_FAILURE,

InitFinished=>STATUS_FINISHED,

ErrorCtrlStarted=>STATUS_STARTED,

ConfigDownloaded=>STATUS_CONFIG,

SlaveDetected=>STATUS_DETECTED);