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MC_StepReferencePulse Busca de posição do pulso nulo |
  
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MC_StepReferencePulse Busca de posição do pulso nulo |
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Bloque responsable por la búsqueda de la posición del pulso nulo.
Representación Ladder
Características de Ejecución
Tamaño de Memoria de Programa |
72 Bytes |
Tamaño de Memoria de Datos |
40 Bytes |
Estructura del Bloque
Tipo de Variável |
Nome |
Tipo de Dado |
Descrição |
VAR_IN_OUT |
Axis |
BYTE |
Selección de eje de la operación (1 - Eje Virtual 1) |
VAR_INPUT |
Execute |
BOOL |
Habilitación del bloque |
Direction |
BYTE |
Dirección de búsqueda (0 - Dirección positiva) (1 - Dirección negativa) (5 - MC_SwitchPositive: Dirección positiva, si AbsoluteSwitch no es accionada) (6 - MC_SwitchNegative: Dirección negativa, si AbsoluteSwitch no es accionada) |
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Velocity |
REAL |
Velocidad [rpm] |
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SetPosition |
LREAL |
Nueva posición de referencia del usuario |
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VAR_OUTPUT |
Done |
BOOL |
Habilitación de la salida |
Busy |
BOOL |
Señalizador de que el bloque aún no fue finalizado |
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Active |
BOOL |
Señalizador de bloque con control sobre el eje |
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CommandAborted |
BOOL |
Señalizador de comando abortado |
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Error |
BOOL |
Señalizador de error en la ejecución |
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ErrorID |
WORD |
Identificador del error ocurrido |
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VAR |
MC_STEPREFERENCEPULSE_INST_0 |
MC_STEPREFERENCEPULSE |
Instancia de acceso a la estructura del bloque |
Operación
Este bloque, cuando detecta un flanco de subida en Execute, envía un comando para búsqueda de la posición del pulso nulo.
La búsqueda será ejecutada con la velocidad configurada en el argumento Velocity y una aceleración/desaceleración configurada en el Perfil estándar (General Profile).
Con la ejecución del bloque MC_StepReferencePulse, la posición de referencia del usuario (P0051, P0052 y P0053) es alterada para el valor del argumento SetPosition. El drive pasará a operar en malla de posición y permanecerá así tras la conclusión del bloque. Se debe ajustar la ganancia proporcional de posición (P0159) para obtener un mejor desempeño del drive.
En la ejecución del bloque, el estado del eje cambiará para Homing. Al concluir la búsqueda, el estado del eje cambiará para Standstill.
Cuando Execute tiene valor FALSE, Done permanece FALSE. La salida Done es activada cuando el bloque termina la ejecución exitosamente, permaneciendo en nivel TRUE hasta que Execute reciba FALSE.
En caso de que haya algún error en la ejecución, la salida Error será activada y ErrorID exhibirá el código del error según la tabla de abajo.
Código |
Descrição |
60 |
Velocidad programada menor que la mínima permitida. |
61 |
Velocidad programada mayor que la máxima permitida. |
67 |
Drive en estado "Disabled" o "ErrorStop". |
69 |
Drive en estado "Stopping". |
71 |
P202 diferente de 4. |
76 |
Estado del Drive diferente de "StandStill" o "Homing". |
97 |
Realimentación de la posición no permitida. Verificar P290 y P360. |
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¡NOTA! Bloque permitido solo cuando la realimentación y el sensor de posición se resolver. |
Ejemplo en Ladder
En la transición de subida de STEPLIMSW_EXECUTE, es ejecutado el bloque MC_StepLimitSwitch. Con eso, las señales Busy y Active de este bloque son ajustadas y se inicia la búsqueda de la LimitSwitch.
En el caso 1, al ejecutar el bloque, la LimitSwitch no está accionada. Como el argumento Direction está configurado como MC_Negative, el movimiento será en la dirección negativa. Cuando ocurra un flanco de subida en LimitSwitch (LimitSwitchMode = MC_EdgeOn), el motor parará y volverá a la posición en la que ocurrió el flanco.
En el caso 2, al ejecutar el bloque, la LimitSwitch estará accionada. Incluso con el argumento Direction configurado como MC_Negative, el movimiento será en la dirección positiva y, al salir de la LimitSwitch, el motor parará y cambiará el movimiento para la dirección negativa. Cuando ocurra el flanco de subida en LimitSwitch (LimitSwitchMode = MC_EdgeOn), el motor parará y volverá para la posición en que el flanco ocurrió.
Todos los movimientos serán realizados con una aceleración/desaceleración programada en P0100 y P0101, excepto al encontrar la LimitSwitch (fin de curso), donde el motor parará instantáneamente.
Al volver a la posición de flanco de subida de la LimitSwitch, la salida Done del bloque será ajustada y las señales Busy y Active de este bloque serán reseteadas. La salida Done permanecerá TRUE mientras la entrada Execute esté ajustada.
En la transición de subida de STEPLIMSW_DONE, será ejecutado el bloque MC_StepRefPulse y se iniciará la búsqueda del pulso nulo.
El movimiento será en la dirección positiva, y al encontrar el pulso nulo, el motor parará y volverá a la posición del pulso nulo.
Todos los movimientos serán realizados con una aceleración/desaceleración programada en el "Perfil Estándar".
Al volver la posición del pulso nulo, la salida Done del bloque es ajustada y permanece TRUE mientras la entrada Execute esté ajustada. La posición de referencia del usuario (P0051, P0052 y P0053) es alterada para 10,5 vueltas (P0051 = 8192, P0052 = 10 y P0053 = 0).
Cuando STEPLIMSW_EXECUTE es reseteado, STEPLIMSW_DONE y STEPREFPUL_DONE también son reseteados.
Ejemplo en ST
El siguiente ejemplo muestra las instrucciones para aplicar el ejemplo anterior en el lenguaje ST.
VAR STEPLIMSW_EXECUTE, STEPLIMSW_DONE, STEPREFPUL_DONE : BOOL; MC_STEPLIMITSWITCH_INST_0 : FB_MC_StepLimitSwitch; MC_STEPREFERENCEPULSE_INST_0 : FB_MC_StepReferencePulse; END_VAR
MC_STEPLIMITSWITCH_INST_0.Execute := STEPLIMSW_EXECUTE; MC_STEPLIMITSWITCH_INST_0( Axis:=0, Direction:=2, LimitSwitchMode:=3, Velocity:=100.0); STEPLIMSW_DONE := MC_STEPLIMITSWITCH_INST_0.Done;
MC_STEPREFERENCEPULSE_INST_0.Execute := STEPLIMSW_DONE; MC_STEPREFERENCEPULSE_INST_0( Axis:=0, Direction:=1, Velocity:=100.0, SetPosition:=LREAL#10.5); STEPREFPUL_DONE := MC_STEPREFERENCEPULSE_INST_0.Done;
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