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Bloque responsable por la ejecución de un posicionamiento definido por una tabla de puntos de una curva CAM.

Representación Ladder

MC_CamIn_block

Características de Ejecución

Tamaño de Memoria de Programa	92 Bytes
Tamaño de Memoria de Datos	52 Bytes

Estructura del Bloque

Tipo de Variável	Nome	Tipo de Dado	Descrição
VAR_IN_OUT	Master	BYTE	Selección de maestro de la operación (0 - Entradas digitales rápidas) (1 - CANopen) (2 - Encoder 1) (3 - Eje virtual) (4 - Encoder 2)
VAR_IN_OUT	Slave	BYTE	Selección de esclavo de la operación (0 - Eje real) (1 - Eje Virtual 1)
VAR_INPUT	Execute	BOOL	Habilitación del bloque
	MasterScaling	REAL	Ganancia en los valores de posición del eje maestro.
	SlaveScaling	REAL	Ganancia en los valores de posición del eje esclavo.
	MasterSyncPosition	LREAL	Posición del eje maestro donde el esclavo iniciará la curva CAM.
	CamTableID	WORD	Tabla CAM seleccionada
	BufferMode	BYTE	Modo de inicio de ejecución (0 - Inicia bloque inmediatamente, si hay otro bloque en ejecución, será abortado) (1 - Si otro bloque está en ejecución, el bloque en ejecución continuará su movimiento hasta concluirlo y ese nuevo bloque aguardará para entonces ser ejecutado.) (6 - Si algún otro bloque está en ejecución, este bloque entrará en error 52 y no será ejecutado. La alarma A00052 será mostrada en la IHM.)
VAR_OUTPUT	InSync	BOOL	Habilitación de la salida
	Busy	BOOL	Señalizador de que el bloque aún no fue finalizado
	Active	BOOL	Señalizador de bloque con control sobre el eje
	CommandAborted	BOOL	Señalizador de comando abortado
	Error	BOOL	Señalizador de error en la ejecución
	ErrorID	WORD	Identificador del error ocurrido
	EndOfProfile	BOOL	Señalizador de fin del perfil CAM
VAR	MC_CAMIN_INST_0	MC_CAMIN	Instancia de acceso a la estructura del bloque

Operación

Este bloque, cuando detecta un flanco de subida en Execute, envía un comando para que drive ejecute un posicionamiento definido por CamTableID.

Cuando Execute tiene valor FALSE, Done permanece FALSE. La salida Done es activada cuando el bloque termina la ejecución exitosamente, permaneciendo en nivel TRUE hasta que Execute reciba FALSE.

En caso de que haya algún error en la ejecución, la salida Error será activada y ErrorID exhibirá el código del error según la tabla de abajo.

Código	Descrição
52	Intento de ejecutar bloque con BufferMode en Single cuando otro bloque esté activo.
67	Drive en estado "Disabled" o "ErrorStop".
69	Drive en estado "Stopping".
70	Intento de ejecutar bloque con BufferMode en Buffered cuando otro bloque esté activo y otro bloque esté aguardando.
71	P202 diferente de 4.
74	Drive en estado "Homing".
78	Bloque MC no ejecutado - Falla interna
85	CamTableID inválido.

Ejemplo en Ladder

En la transición de subida de CAMCALC_EXECUTE, el bloque MW_CamCalc es ejecutado y la tabla de puntos NUM_OF_TABLE será calculada de acuerdo con los argumentos del bloque.

Al finalizar el cálculo de la tabla de puntos, la salida InSync es ajustada mientras ça entrada Execute permanece ajustada.

Con CAMCALC_DONE ajustado, el bloque MC_CamIn podrá ser ejecutado.

En la transición de subida de CAMIN1_EXECUTE, el primer bloque MC_CamIn es ejecutado.

En caso de que haya necesidad de algún ajuste en la tabla de puntos de la curva CAM, basta hacer el ajuste en MASTER_PT[0], MASTER_PT[1], SLAVE_PT[0] y SLAVE_PT[1], cambiar el contenido de NUM_OF_TABLE para 12 y ejecutar nuevamente el bloque MW_CamCalc.

Ejemplo en ST

El siguiente ejemplo muestra las instrucciones para aplicar el ejemplo anterior en el lenguaje ST.

VAR

CAMCALC_EXECUTE, CAMCALC_DONE, CAMIN1_EXECUTE,

CAMIN1_DONE : BOOL;

NUM_OF_TABLE, PTS_OF_ARRAY : WORD;

CAMTABLEID : UINT;

CURVE_ARRAY : ARRAY [0..1] OF WORD;

M_PTS_ARRAY, S_PTS_ARRAY : ARRAY [0..1] OF LREAL;

MW_CAMCALC_INST_0 : FB_MW_CamCalc;

MC_CAMIN_INST_0 : FB_MC_CamIn;

END_VAR

M_PTS_ARRAY[0] := FB_WORD_TO_LREAL(PAR_1050);

M_PTS_ARRAY[1] := FB_WORD_TO_LREAL(PAR_1050);

S_PTS_ARRAY[0] := FB_WORD_TO_LREAL(PAR_1050);

S_PTS_ARRAY[1] := FB_WORD_TO_LREAL(PAR_1050);

CURVE_ARRAY[0] := FB_STORE(WORD#0);

CURVE_ARRAY[1] := FB_STORE(WORD#1);

MW_CAMCALC_INST_0.Execute := CAMCALC_EXECUTE;

MW_CAMCALC_INST_0(

Master:=0,

Slave:=0,

CamTable:=NUM_OF_TABLE,

NumberOfPoints:=PTS_OF_ARRAY,

MasterPoints:=M_PTS_ARRAY,

SlavePoints:=S_PTS_ARRAY,

CurveType:=CURVE_ARRAY,

Periodic:=0);

CAMTABLEID := MW_CAMCALC_INST_0.CamTableID;

CAMCALC_DONE := MW_CAMCALC_INST_0.InSync;

MC_CAMIN_INST_0.Execute := CAMIN1_EXECUTE AND CAMCALC_DONE;

MC_CAMIN_INST_0(

Master:=3,

Slave:=0,

MasterScaling:=1.0,

SlaveScaling:=1.0,

MasterSyncPosition:=LREAL#0.0,

CamTableID:=11,

BufferMode:=1);

CAMIN1_DONE := MC_CAMIN_INST_0.InSync;