Equipamentos (Dispositivos) > SCA06 > Marcadores de Sistema

As variáveis abaixo, contidas no grupo GLOBAL_SYSTEM da tabela de variáveis, possuem o tag fixo. O tag dos marcadores de sistema foram divididos em grupos e subgrupos sendo:

Grupos:

•	SCA: variáveis de leitura e escrita do servoconversor SCA06;

•	CO: variáveis de leitura e escrita da rede de comunicação CANopen.

Subgrupos:

•	STS: variável de leitura (status);

•	CMD: variável de escrita (comando).

Marcadores de Sistema de Leitura (Status)

Endereço	Bit	Modbus	Tag	Descrição
Ladder
%SB6000	0	0	FREQ_2HZ	Oscilador com frequência de 2 Hz
%SB6000	1	1	PULSE_1SCAN	Pulso durante o primeiro ciclo de scan
%SB6000	2	2	FALSE	Sempre em 0
%SB6000	3	3	TRUE	Sempre em 1
%SW6002	--	3001	ELAPSED_SCAN_CYCLES	Ciclos de scan transcorridos
Eixo Real
%SW6004	--	3002	SCA_STS_REAL_AXIS_STATUS	Estado do eixo real (ver nota)
%SD6008	--	3004	SCA_STS_REAL_AXIS_VELOCITY	Velocidade do eixo real
%SL6024	--	3012	SCA_STS_REAL_AXIS_POSITION	Posição do eixo real
Eixo Virtual
%SW6006	--	3003	SCA_STS_VIRTUAL_AXIS_STATUS	Estado do eixo virtual (ver nota)
%SD6012	--	3006	SCA_STS_VIRTUAL_AXIS_VELOCITY	Velocidade do eixo virtual
%SL6032	--	3016	SCA_STS_VIRTUAL_AXIS_POSITION	Posição do eixo virtual
Corrente
%SD6016	--	3008	SCA_STS_MOTOR_CURRENT	Corrente no motor
Posição na transição de DI´s
%SD6040	--	3020	SCA_STS_DI1_POSITION_STORED	Posição armazenada na transição da DI1
%SD6048	--	3024	SCA_STS_DI2_POSITION_STORED	Posição armazenada na transição da DI2
%SD6056	--	3028	SCA_STS_DI3_POSITION_STORED	Posição armazenada na transição da DI3
Contadores
%SD6064	--	3032	SCA_STS_BUILT_IN_COUNTER	Valor do contador padrão
%SD6068	--	3034	SCA_STS_BUILT_IN_COUNTER_DI3	Valor do contador padrão armazenado na transição da DI3
%SD6072	--	3036	SCA_STS_ENC1_COUNTER	Valor do contador do encoder 1
%SD6076	--	3038	SCA_STS_ENC2_COUNTER	Valor do contador do encoder 2
%SD6080	--	3040	SCA_STS_ENC_COUNTER_Z1	Contador de encoder armazenado na transição do Z1 conforme definido em P00511
%SD6084	--	3042	SCA_STS_ENC_COUNTER_Z2	Contador de encoder armazenado na transição do Z2 conforme definido em P00521
CANopen
%SB6100	0	800	CO_STS_MASTER_CONTACTED	Mestre CANopen contactou todos os escravos
%SB6100	1	801	CO_STS_MASTER_CONFIG_OK	Mestre CANopen fez download das configurações dos escravos
%SB6100	2	802	CO_STS_MASTER_ERROR_CTRL_OK	Protocolo de controle de erros (node guarding/heartbeat) iniciado com os escravos
%SB6100	3	803	CO_STS_MASTER_INIT_FINISHED	Inicialização de todos os escravos realizada pelo mestre CANopen
%SB6100	4	804	CO_STS_MASTER_INIT_ERROR	Algum escravo apresentou erro de inicialização
%SB6100	5	805	CO_STS_MASTER_ERROR_CTRL	Detectado falha em algum escravo no protocolo de detecção de erros pelo mestre CANopen
%SB6100	6	806	CO_STS_MASTER_EMCY	Algum escravo reportou EMCY
%SB6101	0	808	CO_STS_MASTER_NMT_TOGGLE	Feedback do toggle bit do comando NMT
%SB6101	5	813	CO_STS_MASTER_BUS_OFF	Mestre CANopen está em bus off
%SB6101	6	814	CO_STS_MASTER_POWER_OFF	Mestre CANopen não possui alimentação na interface CAN
%SB6101	7	815	CO_STS_MASTER_COMM_DISABLED	Comunicação do mestre CANopen está desabilitada
%SB6102	0	816	CO_STS_SLAVE1_CONTACTED	Escravo no endereço indicado foi contactado com sucesso pelo mestre CANopen
%SB6102	1	817	CO_STS_SLAVE1_CONFIG_OK	Configuração do escravo foi feita com sucesso pelo mestre CANopen
%SB6102	2	818	CO_STS_SLAVE1_ERROR_CTRL_OK	Protocolo de controle de erros (node guarding/heartbeat) iniciado com o escravo
%SB6102	3	819	CO_STS_SLAVE1_INIT_FINISHED	Inicialização do escravo concluída
%SB6102	4	820	CO_STS_SLAVE1_INIT_ERROR	Erro na inicialização do escravo no endereço indicado
%SB6102	5	821	CO_STS_SLAVE1_ERROR_CTRL_FAIL	Detectado falha em algum escravo no protocolo de detecção de erro pelo mestre CANopen
%SB6102	6	822	CO_STS_SLAVE1_EMCY	Escravo no endereço indicado reportou erro por EMCY
%SB6104	0	832	CO_STS_SLAVE2_CONTACTED	Escravo no endereço indicado foi contactado com sucesso pelo mestre CANopen
%SB6104	1	833	CO_STS_SLAVE2_CONFIG_OK	Configuração do escravo foi feita com sucesso pelo mestre CANopen
%SB6104	2	834	CO_STS_SLAVE2_ERROR_CTRL_OK	Protocolo de controle de erros (node guarding/heartbeat) iniciado com o escravo
%SB6104	3	835	CO_STS_SLAVE2_INIT_FINISHED	Inicialização do escravo concluída
%SB6104	4	836	CO_STS_SLAVE2_INIT_ERROR	Erro na inicialização do escravo no endereço indicado
%SB6104	5	837	CO_STS_SLAVE2_ERROR_CTRL_FAIL	Detectado falha em algum escravo no protocolo de detecção de erro pelo mestre CANopen
%SB6104	6	838	CO_STS_SLAVE2_EMCY	Escravo no endereço indicado reportou erro por EMCY
...	...	...	...	...
%SB6354	0	2832	CO_STS_SLAVE127_CONTACTED	Escravo no endereço indicado foi contactado com sucesso pelo mestre CANopen
%SB6354	1	2833	CO_STS_SLAVE127_CONFIG_OK	Configuração do escravo foi feita com sucesso pelo mestre CANopen
%SB6354	2	2834	CO_STS_SLAVE127_ERROR_CTRL_OK	Protocolo de controle de erros (node guarding/heartbeat) iniciado com o escravo
%SB6354	3	8235	CO_STS_SLAVE127_INIT_FINISHED	Inicialização do escravo concluída
%SB6354	4	2836	CO_STS_SLAVE127_INIT_ERROR	Erro na inicialização do escravo no endereço indicado
%SB6354	5	2837	CO_STS_SLAVE127_ERROR_CTRL_FAIL	Detectado falha em algum escravo no protocolo de detecção de erro pelo mestre CANopen
%SB6354	6	2838	CO_STS_SLAVE127_EMCY	Escravo no endereço indicado reportou erro por EMCY
%SW6360	--	3180	CO_SDO_ERROR_NODE_ID	Erro de SDO: endereço do escravo do último erro de SDO detectado
%SW6362	--	3181	CO_SDO_ERROR_OBJECT_INDEX	Erro de SDO: índice do objeto
%SW6364	--	3182	CO_SDO_ERROR_OBJECT_SUBINDEX	Erro de SDO: sub-índice do objeto
%SW6366	--	3183	CO_SDO_ERROR_FUNCTION	Erro de SDO: função (leitura/escrita)
%SD6368	--	3184	CO_SDO_ERROR_VALUE	Erro de SDO: valor
%SD6372	--	3186	CO_SDO_ERROR_CODE	Erro de SDO: código do erro
%SB6380	--	3190	CO_EMCY_SLAVE_ID	Último EMCY reportado: endereço do escravo
%SB6382	--	3191	CO_EMCY_DATA	Último EMCY reportado: dados do objeto

Marcadores de Sistema de Escrita / Leitura (Comando)

Endereço	Bit	Modbus	Tag	Descrição
CANopen
%CB6000	--	3000	CO_CMD_NMT_COMMAND	Envio de comando NMT pelo mestre CANopen: código do comando
%CB6001	0	8	CO_CMD_NMT_TOGGLE	Envio de comando NMT pelo mestre CANopen: toggle bit
%CB6001	7	15	CO_CMD_DISABLE	Desabilita comunicação CANopen
%CB6002	--	3001	CO_CMD_NMT_SLAVE_ADDR	Envio de comando NMT pelo mestre CANopen: endereço do escravo

NOTA!

Abaixo descrição dos estados do eixo real e virtual:

0. Disabled (Desabilitado).

1. Errorstop (Eixo com falha).

2. Standstill (Habilitado e nenhum bloco de movimento ativo).

3. Stopping (Stop em execução).

4. Homing (Referenciando).

5. Continuous Motion (Movimento contínuo).

6. Discrete Motion (Movimento discreto).

7. Synchronized Motion (Movimento sincronizado).

wpsresourceprojectplcsca06extension_system_markers_img001

Note 1: Quando o drive estiver no estado "Stopping" ou "Errorstop" todos os blocos podem ser chamados, mas somente o bloco MC_Reset será executado;

Note 2: Tentativa de habilitar o drive, mas o drive está em falha;

Note 3: Habilitação do drive e o drive não está em falha;

Note 4: MC_Stop.Done é verdadeiro e MC_Stop.Execute é falso;

Note 5: MC_StepDirect, MC_StepRefPulse ou MC_FinishHoming.