Equipamentos (Dispositivos) > PLC200 > Programa > Communication Network > CANopen > CO

Bloco que permite monitorar diversos estados de um determinado escravo da rede CANopen.

Representação Ladder

CO_SLAVESTATUS_block

Estrutura do Bloco

Tipo de Variável	Nome	Tipo de Dado	Descrição
VAR_INPUT	Execute	BOOL	Habilitação do bloco
VAR_INPUT	NodeID	BYTE USINT	Endereço do escravo para monitoração
VAR_OUTPUT	Done	BOOL	Habilitação de saída
	ErrorCtrlFailure	BOOL	Sinalizador de erro de nodeguarding ou heartbeat no escravo indicado
	InitFailure	BOOL	Sinalizador de erro na inicialização no escravo indicado
	InitFinished	BOOL	Sinalizador de que o procedimento de inicialização do escravo foi concluído
	ErrorCtrlStarted	BOOL	Sinalizador de início do serviço de controle de erros
	ConfigDownloaded	BOOL	Sinalizador de sucesso no download das configurações SDO no escravo
	SlaveDetected	BOOL	Sinalizador de sucesso na leitura de identificação do escravo via SDO

Funcionamento

Este bloco permanece ativo enquanto Execute está em nível TRUE, atualizando suas saídas de acordo com a monitoração do escravo. Quando Execute recebe nível FALSE, as entradas são ignoradas e as saídas são zeradas. A saída Done recebe nível TRUE quando Execute possui nível TRUE e o bloco finalizou sua execução.

As saídas recebem nível TRUE quando o status do escravo CANopen indicado pelo endereço NodeID corresponde à sua descrição (erro de inicialização, sucesso de download, etc).

Fluxograma do Bloco

CO_SLAVESTATUS_flowchart

Exemplo em Ladder

CO_SLAVESTATUS_example01

O exemplo acima requisita dados do escravo 20 da rede CANopen. Finalizado o bloco com sucesso, a saída Done é ativada.

Exemplo em ST

O exemplo abaixo, exibe as instruções para aplicação do exemplo acima na linguagem ST.

VAR

STATUS_ERROR, STATUS_FAILURE, STATUS_FINISHED, STATUS_STARTED,

STATUS_CONFIG, STATUS_DETECTED : BOOL;

END_VAR

DO1 := FB_CO_SlaveStatus(

Execute:=DI1,

NodeID:=20,

ErrorCtrlFailure=>STATUS_ERROR,

InitFailure=>STATUS_FAILURE,

InitFinished=>STATUS_FINISHED,

ErrorCtrlStarted=>STATUS_STARTED,

ConfigDownloaded=>STATUS_CONFIG,

SlaveDetected=>STATUS_DETECTED);