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Bloco que permite monitorar diversos estados do mestre da rede CANopen.

Representação Ladder

CO_MASTERCONTROLSTATUS_block

Estrutura do Bloco

Tipo de Variável	Nome	Tipo de Dado	Descrição
VAR_INPUT	Execute	BOOL	Habilitação do bloco
	DisableComm	BOOL	Desabilita a comunicação CANopen
	SendNMT	BOOL	Dispara envio de comando de gerenciamento
	NMTCommand	BYTE	Código do comando de gerenciamento a ser enviado
	NodeID	BYTE USINT	Endereço do escravo para envio do NMT
VAR_OUTPUT	Done	BOOL	Habilitação de saída
	CommDisabled	BOOL	Sinalizador de comunicação desabilitada
	BusPowerOff	BOOL	Sinalizador de falha na alimentação da interface CAN
	BusOff	BOOL	Sinalizador de erro de BusOff na interface CAN
	NMTCmdFeedback	BOOL	Sinalizador de comando NMT enviado pelo mestre
	ErrorCtrlFailure	BOOL	Sinalizador de erro de nodeguarding ou heartbeat em um dos escravos da rede
	InitFailure	BOOL	Sinalizador de erro na inicialização de um dos escravos da rede
	InitFinished	BOOL	Sinalizador de que o procedimento de inicialização dos escravos foi concluído

Funcionamento

Este bloco permanece ativo enquanto Execute está em nível TRUE, atualizando suas saídas de acordo com a monitoração do mestre e com as requisições de entrada. Quando Execute recebe nível FALSE, as entradas são ignoradas e as saídas são zeradas. A saída Done recebe nível TRUE quando Execute possui nível TRUE e o bloco finalizou sua execução.

Um nível TRUE em DisableComm desabilita a comunicação CANopen e zera os contadores e marcadores de status do mestre.

Uma borda de subida em SendNMT envia um comando de gerenciamento (NMT) indicado em NMTCommand ao escravo de endereço NodeID.

As saídas recebem nível TRUE quando o status do mestre CANopen corresponde à sua descrição (comunicação desabilitada, falha na alimentação, etc).

Fluxograma do Bloco

CO_MASTERCONTROLSTATUS_flowchart

Exemplo em Ladder

CO_MASTERCONTROLSTATUS_example01

O exemplo acima requisita dados de status do mestre da rede CANopen, além de permitir desabilitar a comunicação através de DISABLE e enviar comandos NMT para NODEID através de SEND_COMM. Finalizado o bloco com sucesso, a saída Done é ativada.

Exemplo em ST

O exemplo abaixo, exibe as instruções para aplicação do exemplo acima na linguagem ST.

VAR

DISABLE, SEND_COMM, STATUS_DISABLED, STATUS_POWEROFF,

STATUS_BUSOFF, STATUS_FB, STATUS_ERROR, STATUS_FAILURE,

STATUS_FINISHED: BOOL;

COMM, NODEID: BYTE;

END_VAR

DO1 := FB_CO_MasterControlStatus(

Execute:=DI1,

DisableComm:=DISABLE,

SendNMT:=SEND_COMM,

NMTCommand:=COMM,

NodeID:=NODEID,

CommDisabled=>STATUS_DISABLED,

BusPowerOff=>STATUS_POWEROFF,

BusOff=>STATUS_BUSOFF,

NMTCmdFeedback=>STATUS_FB,

ErrorCtrlFailure=>STATUS_ERROR,

InitFailure=>STATUS_FAILURE,

InitFinished=>STATUS_FINISHED);