|
CANopen Overview |
  
|
|
CANopen Overview |
|
Operación en la Red CANopen - Modo Maestro
Además de la operación como esclavo, el controlador programable PLC300 también permite la operación como maestro de la red CANopen. A seguir serán descritas las características y funciones del PLC300 como maestro de la red CANopen.
Habilitación de la Función CANopen Maestro
Como estándar, el controlador programable PLC300 está programado para operar como esclavo de la red CANopen. La programación del equipo como maestro de la red debe ser hecha utilizando el software WSCAN, que permite también la configuración de toda la red CANopen. La descripción detallada de las ventanas y funciones del software WSCAN debe ser obtenida en el menú "Ayuda" del propio software.
Después de elaborada la configuración del maestro, es necesario realizar el download de las configuraciones, utilizando una de las interfaces de programación del producto - consulte el manual del usuario para más informaciones. Una vez programado como maestro de la red, caso sea necesario apagar estas configuraciones, la función para apagar el programa del usuario - disponible en el menú Setup - también apaga las configuraciones del maestro CANopen.
|
¡NOTA! La red CANopen es una red flexible y que permite varias formas de configuración y operación. Sin embargo, esta flexibilidad exige que el usuario tenga buen conocimiento de las funciones y objetos de comunicación utilizados para configuración de la red, así como el conocimiento del software de programación WSCAN. |
Características del Maestro CANopen
El controlador programable PLC300 permite controlar un conjunto de hasta 63 esclavos, utilizando los siguientes servicios y recursos de comunicación:
| • | Servicio de administrador de la red (NMT) |
| • | 63 PDOs de transmisión |
| • | 63 PDOs de recepción |
| • | 63 Consumidores Heartbeat |
| • | Productor Heartbeat |
| • | Cliente SDO |
| • | Productor/consumidor SYNC |
| • | 512 bytes de marcadores de red de entrada (input) |
| • | 512 bytes de marcadores de red de salida (output) |
Las características físicas - instalación, conector, cable, etc. – son las mismas, tanto para el PLC300 operando como maestro o como esclavo. Las configuraciones de dirección y tasa de comunicación también son necesarias para la operación como maestro, pero estas configuraciones son programadas por el software WSCAN de acuerdo con las propiedades definidas para el maestro en el propio software.
|
¡NOTA! Los marcadores de red de entrada son utilizados para mapear datos en los RPDOs, mientras que los marcadores de red de salida son utilizados para mapear datos en los TPDOs. Ellos pueden ser accedidos en Byte (%IB o %QB), Word (%IW o %QW) o Double Word (%ID o %QD). Su función, sin embargo, no es predefinida, y depende del aplicativo en ladder desarrollado para el controlador PLC300. |
Operación del Maestro
Una vez programado para operar como maestro, el controlador programable PLC300 ejecutará las siguientes etapas para realizar la inicialización, en secuencia, para cada uno de los esclavos:
| 1. | Enviado el comando de reset de la comunicación a toda la red, para que los esclavos inicien con valores conocidos para los objetos de comunicación. |
| 2. | Identificación del equipo en la red, a través de la lectura vía SDO del objeto 1000h/00h - Object Identification. |
| 3. | Escritura vía SDO de todos los objetos programados para el esclavo, que usualmente incluye la configuración y mapeado de los TPDOs y RPDOs, node guarding, heartbeat, además de los objetos específicos del fabricante, caso sean programados. |
| 4. | Iniciado servicio de control de errores - node guarding o heartbeat - caso sean programados. |
| 5. | Envío del esclavo para modo operacional. |
Si una de estas etapas falla, será indicado error de comunicación con el esclavo. Dependiendo de las configuraciones, la inicialización de los esclavos será abortada, y el maestro realizará la inicialización del esclavo siguiente, retornando al esclavo con error después de intentar inicializar todos los demás esclavos de la red.
De forma semejante, si, durante la operación de un esclavo, es identificado error en el servicio de control de errores, dependiendo de las configuraciones hechas para el maestro, el esclavo será automáticamente reseteado y el procedimiento de inicialización será ejecutado nuevamente.
|
¡NOTA! El estado de la comunicación y el estado de cada esclavo pueden ser observados en marcadores de sistema de entrada. |
Bloques para el Maestro CANopen
Además de los objetos de comunicación y de las configuraciones hechas en el software WSCAN, también están disponibles bloques para monitoreo y envío de comandos, que pueden ser utilizados durante la elaboración del aplicativo en ladder para el controlador programable PLC300. No es necesario utilizar estos bloques durante la operación del equipo, pero su uso otorga más flexibilidad y facilita el diagnóstico de problemas de comunicación durante la operación del controlador programable PLC300.
