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Visión General
La tarea es un mecanismo de escalonamiento muy útil en sistemas de tiempo real, para controlar la ejecución de programas, de forma periódica o disparada por eventos.
La configuración de las tareas es realizada agregando archivos de tareas a la carpeta Tarea, dentro del recurso. A estos archivos de tarea son entonces asociados programas que ejecutan su lógica, cuando la tarea se torna activa. Para cada tarea puede ser configurado un watchdog (ver sección Watchdog). Cada tarea tiene un marcador de sistema asociado que puede ser habilitado o deshabilitado a través del programa.
Dentro de un recurso, existe una única tarea llamada Main, que no puede ser borrda, en la cual el programa principal (Main Ladder) es ejecutado.
En el menú de opciones de la carpeta de tareas, es posible realizar las siguientes acciones:
| • | Agregar una nueva tarea: para agregar una nueva tarea es preciso seleccionar la opción Nuevo archivo de la carpeta Tarea. |
| • | Configuración del flanco de transición de las entradas digitales (DIs): las entradas digitales poseen la opción de disparar eventos a través de la transición del flanco de subida, bajada o subida y bajada. La configuración de estos flancos de transición es hecha a través de la ventana de configuración de las DIs, que es accedida seleccionando la opción Configura transición DI de la carpeta de Tarea. |
Estas DIs son utilizadas en las tareas del tipo evento externo y conteo.
A través del menú de opciones de los archivos de las tareas es posible realizar las siguientes acciones:
| • | Configurar tareas: para configurar la tarea es preciso seleccionar la opción Abrir, en el archivo de tareas que se desea configurar. Para más informaciones de cómo configurar las tareas, ver la sección Configuración de las tareas. |
| • | Agregar, remover u ordenar programas de la tarea: para agregar, remover u ordenar programas de una determinada tarea, es preciso seleccionar la opción Selecciona programas en el archivo de tareas que desea configurar. Para más informaciones de cómo seleccionar los programas, ver en la sección Configuración de las tareas el ítem Lista de programas. |
Configuración de Tareas
En la ventana de configuración de las tareas, son configurados:
| • | Prioridad, |
| • | Secuencia de los programas, |
| • | Tipo de tarea, y |
| • | Opciones de watchdog de la tarea. |
| • | Prioridad: configurada con un número entre 0 y 30 (0 - prioridad más alta, 30 - más baja) que define la prioridad en que la tarea será ejecutada. En caso de que una tarea de prioridad más alta que la tarea en ejecución sea accionada, ésta inmediatamente entrará en ejecución. De otra forma, en caso de que una tarea de prioridad más baja que la actual sea accionada, ésta aguardará el final de la ejecución de la tarea actual, para entrar en ejecución. |
| • | Lista de programas: la ventana de selección de la secuencia de los programas sirve para agregar, remover u alterar la secuencia de los programas asociados a determinada tarea. En la lista, del lado izquierdo, están todos los programas disponibles en el recurso, y en el lado derecho, los programas seleccionados para esta tarea. El orden en que los programas entrarán en ejecución será el mismo definido en esta lista. |
| • | Tipos de Tarea: Las tareas están dividas en: system, interval, single, external event, count y freewheeling. |
| o | System: Esta tarea puede ser del tipo Inicialización o de Parada. Cuando sea seleccionada la opción Inicialización, la tarea entrará en ejecución después de que el programa del usuario sea ejecutado por primera vez. En caso de que la opción Parada sea seleccionada, los programas asociados a esta tarea, entrarán en ejecución tras la parada del programa del usuario. |
| o | Interval: Los programas asociados a esta tarea son ejecutados repetidas veces, en el intervalo de tiempo definido en el campo Intervalo de tiempo, con el tiempo de atraso para la primera ejecución definido en el campo Atraso inicial. A esta tarea es asociada una variable de sistema que permite que la tarea sea deshabilitada a través del programa. |
| o | Single: Los programas asociados a esta tarea son ejecutados una única vez, siempre que la variable seleccionada sufra una transición positiva, o sea, de cero a algún otro valor. A esta tarea es asociada una variable de sistema que permite que la tarea sea deshabilitada a través del programa. |
| o | External Event: Los programas asociados a esta tarea son ejecutados una única vez, siempre que el evento seleccionado sea activado. Los eventos de las entradas digitales tienen la opción de seleccionar la transición que activa la tarea (vea Configuración del flanco de transición de las entradas digitales en la sección Visión General ). A esta tarea es asociada una variable de sistema que permite que la tarea sea deshabilitada a través del programa. |
| o | Count: Los programas asociados a esta tarea son ejecutados cada vez que el conteo de pulsos en la entrada seleccionada (Entrada Digital o contador rápido) sea mayor que el valor de la variable definida en el campo Predefinido. El valor de conteo de los pulsos es almacenado en la variable Conteo. El valor del conteo de los pulsos será reiniciado cuando este valor sobrepase el valor definido en el campo Reinicio. Las variables configuradas en estos campos pueden ser del tipo DWORD y UDINT. A esta tarea es asociada una variable de sistema que permite que la tarea sea deshabilitada a través del programa. La frecuencia máxima de conteo para las DIs depende de la carga del sistema. La opción "Counter X" puede ser utilizada como conteo rápido de hasta 150KHz independientemente de la carga del sistema. |
Importante:
Las funciones DI y Counter no pueden ser utilizadas simultáneamente para el mismo conjunto de DIs, ya que la entrada digital funciona como DI o como contador rápido. Eso vale tanto para tareas como para los bloques de lectura de encoder.
Si una entrada (o un conjunto) estuviera configurada como contador rápido, ésta no podrá ser seleccionada para generar eventos de conteo.
Si una entrada (o un conjunto) estuviera configurada como DI, el contador rápido asociado a ésta no podrá ser seleccionado.
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¡NOTA! Vea el manual de usuario, para verificar las configuraciones posibles para las entradas digitales del producto. |
| o | Freewheeling: Los programas asociados a esta tarea son ejecutados de forma cíclica. Al final de la ejecución de la lista de programas, la lista de programas es reiniciada, hasta que el programa del usuario sea parado. El programa principal (Main Ladder) está asociado a esta tarea y no es posible removerlo ni asociarlo a otra tarea. |
| • | Watchdog: Cuando la opción watchdog está activa, el programa del usuario es parado con alarma de error, en caso de que el tiempo de ejecución de la tarea demore más que el tiempo definido en el campo Tiempo, por un número de veces mayor que el definido en el campo Sensibilidad. |
| o | Tiempo: Tiempo máximo para ejecución de la tarea, sin que ocurra error de watchdog. |
| o | Sensibilidad: Número de errores de watchdog permitidos, antes de la generación de la alarma de error y parada del programa del usuario. |
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¡NOTA! El producto tiene un Watchdog de hardware que será accionado en caso de que alguna tarea demore más de 2s para ser concluida, aunque la opción de Watchdog esté deshabilitada. En ese caso, el producto será reiniciado en un estado seguro, con la aplicación en STOP. |
Compatibilidad
Equipo |
Versión |
PLC200 |
1.00 o superior |
