MW_PlcMoveRelative2

MW_PlcMoveRelative2 desplaza dos ejes paso a paso simultáneamente según un número relativo de pulsos. En el flanco de subida de EN, genera pulsos relativos a las posiciones actuales y sincroniza ambos ejes para que finalicen sus trayectorias en el mismo instante.

Representación en Ladder

Estructura de bloques

Tipo de variable	Nombre	Tipo de datos	Descripción
VAR_INPUT	EN/Execute	BOOL	Señal de habilitación.
VAR_INPUT	PositionAxis1	DINT	Posición objetivo o configurada para el eje seleccionado.
VAR_INPUT	PositionAxis2	DINT	Posición objetivo o configurada para el eje seleccionado.
VAR_OUTPUT	DONE	BOOL	Se establece cuando el bloque finaliza correctamente.
VAR_OUTPUT	Active	BOOL	Indica que el bloque controla el eje.
VAR_OUTPUT	Busy	BOOL	Indica que el bloque todavía se está ejecutando.
VAR_OUTPUT	Error	BOOL	Indica un error de ejecución.
VAR_OUTPUT	ErrorID	BYTE	Identificador de error.
VAR	MW_PlcMoveRelative2_INST_0	MW_PlcMoveRelative2	Instancia de acceso para la estructura de bloques.

Operación

• En un flanco de subida de EN, el bloque genera pulsos en relación con la posición actual.
• Una posición relativa negativa invierte la señal de dirección y genera el número de pulsos solicitado.
• El PLC utiliza una frecuencia final y una rampa de aceleración predeterminadas para el control de los ejes. Estos valores pueden modificarse con MW_PlcChangeRamp1.
• Utilice MW_PlcStop1 or `MW_PlcStop2 para interrumpir la generación de pulsos durante el movimiento.
• En el control de dos ejes, ambos ejes se sincronizan para que finalicen sus trayectorias en el mismo instante.

Códigos de error

Código	Descripción
0	Ejecutado con éxito.
1	El control de ejes no está habilitado.
2	Número de pasos no válido.
3	No se pudo generar una trayectoria sincronizada.
4	Rampa no válida.
5	Error de configuración.

Ejemplos

Ejemplo en Diagrama Ladder

El ejemplo en Ladder muestra un uso funcional del bloque con las señales de comando, estado y salida correspondientes.

Ejemplo en Texto estructurado

El siguiente código en Structured Text aplica el mismo ejemplo funcional.

Structured Text

VAR
    pos1_A1 : DINT := 10000
    pos1_A2 : DINT := -10000
    pos2_A1 : DINT := -5000
    pos2_A2 : DINT := 5000
    start : BOOL := 0
    coil : BOOL
    finished : BOOL
    MW_PlcMoveRelative2_INST_0 : FB_MW_PlcMoveRelative2
    MW_PlcMoveRelative2_INST_1 : FB_MW_PlcMoveRelative2
END_VAR

MW_PlcMoveRelative2_INST_0.EN := start
MW_PlcMoveRelative2_INST_0(
    PositionAxis1:=pos1_A1,
    PositionAxis2:=pos1_A2);
coil := MW_PlcMoveRelative2_INST_0.DONE;

MW_PlcMoveRelative2_INST_1.EN := coil
MW_PlcMoveRelative2_INST_1(
    PositionAxis1:=pos2_A1,
    PositionAxis2:=pos2_A2);
finished := MW_PlcMoveRelative2_INST_1.DONE;