MC_TorqueControl

MC_TorqueControl inicia el control de par programado utilizando los parámetros configurados. En un flanco de subida de Execute, el eje entra en Continuous Motion; para finalizar el bloque, ejecute otro bloque o mueva el accionamiento a Disabled o Errorstop.

Representación en Ladder

Características de ejecución

Parámetro	Valor
Tamaño de la memoria de programa	78 bytes
Tamaño de la memoria de datos	32 bytes

Estructura de bloques

Tipo de variable	Nombre	Tipo de datos	Descripción
VAR_IN_OUT	Axis	BYTE	Selecciona el eje de operación.
VAR_INPUT	Execute	BOOL	Habilita el bloque.
VAR_INPUT	ContinuousUpdate	BYTE	Selecciona si los valores se actualizan en el flanco de subida o en tiempo real.
VAR_INPUT	Torque	REAL	Par de apriete objetivo.
VAR_INPUT	TorqueRamp	REAL	Rampa de par.
VAR_INPUT	BufferMode	BYTE	Selecciona cómo se inicia la ejecución cuando hay otro bloque de movimiento activo.
VAR_OUTPUT	InTorque	BOOL	Señal de habilitación.
VAR_OUTPUT	Busy	BOOL	Indica que el bloque todavía se está ejecutando.
VAR_OUTPUT	Active	BOOL	Indica que el bloque controla el eje.
VAR_OUTPUT	CommandAborted	BOOL	Indica que el comando fue abortado.
VAR_OUTPUT	Error	BOOL	Indica un error de ejecución.
VAR_OUTPUT	ErrorID	WORD	Identificador de error.
VAR	MC_TORQUECONTROL_INST_0	MC_TORQUECONTROL	Instancia de acceso para la estructura de bloques.

Operación

• En el flanco de subida de Execute, el bloque inicia la orden de control programada utilizando los parámetros configurados.
• El estado del eje cambia a Continuous Motion durante la ejecución.
• Para finalizar el bloque, ejecute otro bloque o mueva la unidad a Disabled o Errorstop.
• MC_POWER.Enable y MC_POWER.Status deben estar ambos en TRUE antes de ejecutar este bloque.

Códigos de error

Código	Descripción
52	Intento de ejecutar el bloque con BufferMode establecido en Single mientras otro bloque está activo.
671	La unidad se encuentra en el estado Disabled o ErrorStop.
69	La unidad se encuentra en el estado Stopping.
70	Intento de ejecutar el bloque con BufferMode establecido en Buffered mientras otro bloque está activo y otro bloque está esperando.
71	P0203 es diferente de 2.
74	La unidad se encuentra en el estado Homing.
78	Bloque MC no ejecutado debido a un fallo interno.
80	El par programado es superior al máximo permitido.
81	El valor programado de TorqueRamp es inferior al mínimo permitido.
82	El valor programado de TorqueRamp es superior al máximo permitido.

Ejemplos

Ejemplo en Diagrama Ladder

El ejemplo en Ladder muestra un uso funcional del bloque con las señales de comando, estado y salida correspondientes.

Ejemplo en Texto estructurado

El siguiente código en Structured Text aplica el mismo ejemplo funcional.

Structured Text

VAR
TORQUECONTROL_EXECUTE, DONE : BOOL;
TORQUE, TORQUE_RAMP : REAL;
MC_TORQUECONTROL_INST_0 : FB_MC_TorqueControl;
END_VAR

TORQUECONTROL_EXECUTE := MC_TORQUECONTROL_INST_0.Execute;
MC_TORQUECONTROL_INST_0(Axis:=0, ContinuousUpdate:=1, Torque:=TORQUE, TorqueRamp:=TORQUE_RAMP, BufferMode:=0);
DONE := MC_TORQUECONTROL_INST_0.InTorque;