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Guía del configurador CANopen

Esta página reúne los conceptos de CANopen utilizados por el configurador y el flujo de trabajo completo para crear, editar, conectar y supervisar una red CANopen.

Explora esta sección​

Usa las tarjetas siguientes para acceder directamente a los conceptos principales y a los flujos de trabajo de configuración:

Abreviaturas y definiciones​

A lo largo de esta guía se utilizan los siguientes términos:

AcrónimoDefinición
CANController Area Network
CiACAN in Automation
COBObjeto de comunicación
COB-IDIdentificador de objeto de comunicación
SDOObjeto de datos de servicio
PDOObjeto de datos de proceso
RPDORecibir PDO
TPDOPDO de transmisión
NMTObjeto de gestión de red
ASCIICódigo Estándar Estadounidense para el Intercambio de Información
roSolo lectura
rwLectura/escritura
woSolo escritura

Representación numérica​

Los números decimales se representan sin sufijo. Los números hexadecimales se representan con el sufijo h.

Documentos de referencia​

El protocolo CANopen se basa en las siguientes especificaciones:

DocumentoVersiónFuente
Especificación CAN2.0CiA
CiA DS 301 — Capa de aplicación y perfil de comunicación CANopen4.02CiA
CiA DS 302 — Marco para Managers CANopen y dispositivos CANopen programables3.2.1CiA
CiA DS 405 — Perfil de interfaz y de dispositivo para dispositivos programables IEC 61131-32.0CiA
CiA DRP 303-1 — Cableado y asignación de pines de los conectores1.1.1CiA
CiA DSP 306 — Especificación de la hoja de datos electrónicos para CANopen1.1CiA

Fundamentos de CAN​

La red CANopen se basa en CAN, lo que significa que utiliza telegramas CAN para intercambiar datos a través de la red.

El protocolo CAN es un protocolo de comunicación serie que define los servicios de Capa 2 del modelo ISO/OSI (Capa de enlace de datos). En esta capa, el protocolo define los diferentes tipos de telegramas (tramas), el método de detección de errores, la validación de mensajes y el arbitraje de mensajes.

Nota

En la especificación del protocolo CAN, ISO 11898 se cita como la definición de Capa 1 del modelo ISO/OSI (Capa física).

Marco de datos​

Los datos en una red CAN se transmiten a través de una trama de datos (telegrama). Esta estructura está compuesta básicamente por un campo de identificador de 11 bits (campo de arbitraje) y un campo de datos que puede contener hasta 8 bytes.

Identificador8 bytes de datos
11 bitsbyte 0byte 1byte 2byte 3byte 4byte 5byte 6byte 7
Nota

La especificación CAN 2.0 define dos tipos de tramas de datos: Standard (11 bits) y Extended (29 bits).

En la comunicación CANopen, se utilizan tramas Standard (11 bits) para los objetos de comunicación descritos en esta guía.

Trama remota​

Además de la trama de datos, CAN también define la trama remota (trama RTR). Este tipo de trama no contiene un campo de datos, sino únicamente el identificador. Actúa como una solicitud para que otro dispositivo de la red transmita la trama de datos correspondiente.

Acceso a la red​

En una red CAN, cualquier dispositivo puede intentar transmitir una trama en cualquier momento. Si dos dispositivos intentan acceder a la red simultáneamente, aquel que transmite el mensaje de mayor prioridad tendrá éxito.

La prioridad del mensaje se define por el identificador de trama CAN: cuanto menor es el valor del identificador, mayor es la prioridad del mensaje. Por lo tanto, el telegrama con identificador 0 tiene la máxima prioridad.

Control de errores​

La especificación CAN define varios mecanismos de control de errores, lo que la convierte en una red altamente fiable con una tasa extremadamente baja de errores de transmisión no detectados. Cada dispositivo de la red puede identificar la aparición de errores y notificar a los demás elementos conectados cuando se detecta un fallo.

Estados de error del dispositivo​

Un dispositivo en la red CAN dispone de contadores internos que se incrementan cada vez que se produce un error de transmisión o recepción, y se decrementan cuando se envía o recibe correctamente un telegrama. En función del valor de estos contadores, el dispositivo pasa por los siguientes estados:

  1. Error activo
    Los contadores internos de errores se encuentran en un nivel bajo y el dispositivo opera con normalidad en la red CAN. Puede enviar y recibir telegramas, así como señalar activamente los errores detectados durante la transmisión de los mismos.

  2. Advertencia
    Este estado se produce cuando el contador supera un umbral inicial, lo que indica una tasa de error elevada en la red.

  3. Error pasivo
    Cuando el contador supera un umbral superior, el dispositivo entra en este estado y deja de influir activamente en la red al detectar que otro dispositivo ha transmitido un telegrama con error.

  4. Bus Off
    Esta es la etapa final, en la que el dispositivo se desconecta lógicamente del bus y ya no puede enviar ni recibir telegramas.

CAN y CANopen​

Definir únicamente cómo detectar errores, construir una trama y transmitirla no basta para determinar el significado de los datos enviados a través de la red. Se requiere una especificación que defina cómo se organizan el identificador y los datos, así como la manera en que se intercambia la información. Esto es lo que permite a los elementos de la red interpretar correctamente los datos transmitidos.

En este contexto, la especificación CANopen define cómo se intercambian los datos entre dispositivos y cómo cada dispositivo debe interpretar dichos datos.

Existen otros protocolos basados en CAN, tales como DeviceNet y J1939, que también utilizan tramas CAN para la comunicación. Sin embargo, estos protocolos no pueden operar conjuntamente en la misma red.

Características de la red CANopen​

Dado que CANopen utiliza un bus CAN para transmitir telegramas, todos los dispositivos de la red CANopen tienen los mismos derechos de acceso al bus. La prioridad definida por el identificador resuelve las colisiones cuando se produce un acceso simultáneo.

Esto permite la comunicación directa entre los nodos de la red y posibilita un intercambio de datos optimizado, sin necesidad de que un controlador central consulte cíclicamente a cada dispositivo en busca de actualizaciones.

Otra característica importante es el uso del modelo productor-consumidor para la transmisión de datos. Un mensaje que circula por la red no contiene una dirección de destino fija. En su lugar, el mensaje lleva un identificador que indica qué datos contiene. Cualquier nodo que necesite esa información para su lógica operativa puede consumirla. Como resultado, el mismo mensaje puede ser utilizado por múltiples nodos simultáneamente.

Capa física​

El medio físico utilizado para la transmisión de señales en una red CANopen está especificado por ISO 11898. Define un cable de par trenzado con un señal eléctrica diferencial como el bus de transmisión.

La interfaz de red utiliza un transceptor que cumple con ISO 11898 para la transmisión y recepción de señales.

Direccionamiento en la red CANopen​

Toda red CANopen debe tener un Manager responsable de los servicios de gestión de red, y también puede contar con hasta 127 servidores. Cada dispositivo de la red también puede denominarse nodo.

Cada servidor en una red CANopen se identifica por su dirección, o ID de nodo, que debe ser único dentro de la red y puede oscilar entre 1 a 127.

Diccionario de objetos y acceso a datos​

Cada servidor en la red CANopen tiene una lista llamada Diccionario de objetos, que contiene todos los datos accesibles a través de la red. Cada objeto de esta lista se identifica mediante un índice, y cuando corresponda, por un subíndice. Durante la configuración y el intercambio de mensajes, esta estructura indexada se utiliza para identificar exactamente a qué parámetro se está accediendo.

Transmisión de datos​

La transmisión de datos numéricos mediante telegramas CANopen utiliza la representación hexadecimal del valor, enviando primero el byte menos significativo.

Ejemplo: transmisión de un entero con signo de 32 bits (12345678h = 305419896 decimal) y un entero con signo de 16 bits (FF00h = -256 en decimal) en una trama CAN.

Identificador6 bytes de datos
11 bitsEntero de 32 bitsEntero de 16 bits
byte 0byte 1byte 2byte 3byte 4byte 5
78h56h34h12h00hFFh

Objetos de comunicación (COB)​

Un conjunto específico de objetos es responsable de la comunicación entre dispositivos en la red. Estos objetos se agrupan según el tipo de datos que manejan y la forma en que un dispositivo envía o recibe dichos datos.

El configurador funciona con los siguientes CANopen objetos de comunicación (COB):

Tipo de objetoDescripción
Objeto de datos de servicio (SDO)Se utilizan para el acceso directo al diccionario de objetos de un dispositivo. Mediante mensajes SDO, es posible indicar explícitamente, a través del índice del objeto, a qué datos se está accediendo. Existen dos tipos: SDO del cliente, que solicita una operación de lectura o escritura, y Servidor SDO, que responde a la solicitud. Los SDO se utilizan generalmente para la configuración y suelen tener una prioridad menor en la red que los PDO.
Objeto de datos de proceso (PDO)Se utiliza para intercambiar datos del dispositivo sin indicar explícitamente el índice del Diccionario de Objetos, ya que el mapeo se define previamente. Existen dos tipos: Recepción de PDO (RPDO) y PDO de transmisión (TPDO). Los PDO se utilizan para datos operativos en tiempo real y, por tanto, suelen tener mayor prioridad que los SDO.
Objeto de emergencia (EMCY)Se utiliza para enviar mensajes que indican errores del dispositivo. Cuando se produce un error en un dispositivo específico (Productor de EMCY), envía un mensaje a la red. Los dispositivos configurados como Consumidores de EMCY pueden supervisar estos mensajes y reaccionar en consecuencia.
Objeto de sincronización (SYNC)Permite que un dispositivo configurado como Productor de SYNC envíe periódicamente un mensaje de sincronización a todos los nodos de la red. Los dispositivos receptores (Consumidores de SYNC) pueden utilizar este mensaje para sincronizar actividades cíclicas, como las actualizaciones de datos PDO.
Gestión de red (NMT)Utilizado por el Manager para controlar la comunicación y el estado de los servidores, como Detenido, Preoperacional y Operativo. También se relaciona con servicios de supervisión de red, como Node Guarding y Heartbeat.

Toda la comunicación del dispositivo con la red se realiza mediante estos objetos, y los datos a los que se puede acceder están definidos por el Diccionario de Objetos de cada dispositivo.

COB-ID​

Un telegrama CANopen se transmite siempre a través de un objeto de comunicación (COB). Cada COB tiene un identificador que indica el tipo de datos que se transportan. Este identificador, llamado COB-ID, tiene un tamaño de 11 bits y se transmite en el campo de identificador de un telegrama CAN.

El COB-ID puede subdividirse en dos partes:

Código de funciónDirección (ID de nodo)
bit 10bit 9bit 8bit 7bit 6bit 5bit 4bit 3bit 2bit 1bit 0

El Código de función indica el tipo de objeto que se está transmitiendo, como SDO, PDO, o NMT. El ID de nodo indica con qué nodo está asociado el telegrama.

La siguiente tabla muestra un ejemplo de las asignaciones predeterminadas de COB-ID para objetos de comunicación CANopen.

Estos valores no son universales para todos los dispositivos CANopen, ya que la asignación predeterminada del COB-ID puede variar según la implementación y la configuración del dispositivo. En muchos casos, el ID de nodo forma parte del cálculo final del COB-ID, mientras que objetos como NMT y SYNC pueden utilizar identificadores comunes a todos los nodos de la red.

Por ejemplo, en el PLC300, la asignación predeterminada de objetos de comunicación se define de la siguiente manera:

COBCódigo de función (bits 10–7)COB-ID resultante (función + dirección)
NMT00000
SYNC0001128 (80h)
EMCY0001129–255 (81h–FFh)
PDO1 (tratamiento)0011385–511 (181h–1FFh)
PDO1 (rx)0100513–639 (201h–27Fh)
PDO2 (tratamiento)0101641–767 (281h–2FFh)
PDO2 (rx)0110769–895 (301h–37Fh)
PDO3 (tx)0111897–1023 (381h–3FFh)
PDO3 (recepción)10001025–1151 (401h–47Fh)
PDO4 (tx)10011153–1279 (481h–4FFh)
PDO4 (rx)10101281–1407 (501h–57Fh)
SDO (tx)10111409–1535 (581h–5FFh)
SDO (receta)11001537–1663 (601h–67Fh)
Node Guarding / Heartbeat11101793–1919 (701h–77Fh)

Archivo EDS (Hoja de datos electrónicos)​

Cada dispositivo CANopen puede proporcionar un Archivo EDS (Ficha técnica electrónica) que contiene información sobre su comportamiento en la red y los objetos de comunicación disponibles en su Diccionario de Objetos.

En el flujo de trabajo del configurador, el archivo EDS se utiliza para identificar las capacidades del dispositivo, exponer los objetos admitidos, definir los permisos de acceso y facilitar la configuración del dispositivo en la red CANopen.

El archivo EDS suele suministrarse con la documentación del producto y también puede estar disponible a través del canal de soporte oficial del fabricante.

Compatibilidad de versiones

Usa siempre un archivo EDS compatible con la versión de firmware o software específica del dispositivo.

Creación de una configuración​

Para crear una nueva configuración CANopen en el configurador, siga la secuencia que se indica a continuación:

  1. Amplía el directorio Comunicaciones.

    Directorio de comunicaciones ampliado en WPS

  2. Haz clic con el botón derecho en CANopen y crea un nuevo archivo de configuración CANopen.

    Menú contextual utilizado para crear una configuración CANopen

  3. Introduce un nombre para la nueva configuración CANopen y haz clic en Finalizar.

    Cuadro de diálogo para el nombre de la nueva configuración CANopen

  4. Haz doble clic en el archivo de configuración CANopen recién creado para abrir la pestaña del configurador.

    Archivo de configuración CANopen abierto en WPS

    Tras estos pasos, la pestaña del configurador CANopen se muestra de la siguiente manera:

    Vista principal del configurador CANopen

Agregar un servidor a la red​

Para añadir un servidor a la red CANopen:

  1. Haz clic con el botón derecho en Manager y selecciona Añadir servidor CANopen.

    Menú contextual utilizado para añadir un servidor CANopen

  2. Selecciona el dispositivo, rellena nombre, revisión y dirección, y haz clic en De acuerdo.

    Cuadro de diálogo utilizado para configurar los datos básicos del servidor CANopen.

    Una vez completado el procedimiento, el nuevo servidor aparece en el árbol de la red CANopen.

    Nuevo servidor CANopen mostrado en el árbol de red

    Importación de un archivo EDS

    Si el dispositivo es de otro fabricante, su Archivo EDS se puede importar utilizando el siguiente botón:

    Botón de importación de EDS en el configurador CANopen

Configuración del Manager​

La configuración del Manager está disponible en la pestaña General. En esta pestaña, el configurador permite definir los parámetros de velocidad en baudios, NMT, SYNC, SDO, restablecimiento de nodo, Heartbeat y Follow, cuando la versión del dispositivo los admita.

Configuración general del Manager CANopen

Manager NMT​

Esta sección define las propiedades de control y gestión de red del Manager CANopen. Estos ajustes determinan el comportamiento del dispositivo durante la inicialización y la gestión operativa de la red.

Ajustes NMT del Manager CANopen

Los ajustes principales son:

  1. Manager
    Cuando esta opción está desactivada, el dispositivo se comporta como un Servidor en la red. En este estado, no configura los otros servidores ni inicia la red.

  2. Ordenar a los servidores que pasen a estado operativo simultáneamente.
    Selecciona si el Manager pone cada Servidor en modo operativo inmediatamente después de que se inicialice ese servidor, o si pone todos los servidores en modo operativo solo después de que se complete la inicialización de toda la red.

  3. Si un servidor obligatorio falla, reinicia todos los servidores.
    Define si el Manager debe reiniciar todos los servidores de la red o solo el servidor donde se detectó el error de comunicación cuando se produce un fallo en un servidor marcado como obligatorio.

Servidor obligatorio

La definición de un servidor como obligatorio se configura individualmente en la página de configuración de cada servidor.

Configuración del servidor​

El configurador también proporciona un conjunto específico de parámetros del servidor utilizados durante la inicialización, la supervisión y la persistencia de datos.

Servidor NMT​

Esta sección define las propiedades básicas de control y funcionamiento del Servidor durante el arranque y el funcionamiento de la red CANopen. Estos ajustes determinan cómo el Manager interactúa con este dispositivo específico durante el ciclo de vida de la red.

Configuración NMT del servidor CANopen

Los ajustes principales son:

  1. Servidor
    Cuando esta opción está deshabilitada, el dispositivo no es configurado ni inicializado por el Manager de la red.

  2. Servidor obligatorio: si la inicialización falla, no iniciar la red.
    Define si el dispositivo es esencial para el funcionamiento del sistema. Cuando está habilitado, si la inicialización falla, el Manager no continúa inicializando los servidores restantes hasta que este dispositivo se inicializa correctamente.

  3. Si se produce un error de comunicación, reinicia automáticamente el servidor.
    Define si el Manager envía un comando de reinicio y reinicia automáticamente el dispositivo cuando se detecta un error de comunicación. Cuando está desactivado, el Manager solo indica el error en las palabras de estado y espera un comando de restablecimiento manual.

Requisito de restablecimiento automático

Para que el reinicio automático en caso de error funcione correctamente, debe estar habilitado al menos un servicio de detección de fallos de comunicación, como Node Guarding o Heartbeat.

Además de NMT, asegúrate de que las pestañas adyacentes estén configuradas de forma coherente, especialmente Heartbeat / Node Guarding, EMCY y Guardar / Restaurar.

Configuración específica del producto​

Ejemplos específicos para el dispositivo

Las siguientes secciones ofrecen ejemplos de configuración y especificaciones de objetos para productos seleccionados compatibles con el configurador. Los objetos disponibles, el comportamiento de procesamiento y los parámetros admitidos dependen del modelo del dispositivo y de la versión del firmware.

RUW-02 — 7 canales de entrada analógica (V/I)​

El módulo RUW-02 admite la adquisición de tensión y corriente. Su integración con el Manager se realiza a través de objetos específicos en el Diccionario de objetos del servidor.

Lectura de tensión o corriente (Objeto 6401h)​

La lectura de cada canal está disponible a través del objeto 6401h. El valor almacenado en este objeto refleja los dígitos decimales configurados y el tipo de señal seleccionado.

Ejemplo de objeto de entrada analógica RUW-02 en CANopen

Objetos de configuración​

  1. Habilitar (objeto 2008h)
    Habilita la lectura del canal correspondiente. Si el canal está deshabilitado, los objetos de lectura devuelven cero.

  2. Tipo (Objeto 2009h)
    Configura el tipo de señal eléctrica del canal:

  • 0: Tensión (0–10 V)
  • 1: Corriente (0–20 mA)
  • 2: Corriente (4–20 mA)
Configuración de Hardware

El interruptor DIP S4 del hardware debe configurarse de acuerdo con el tipo de señal seleccionado en este parámetro.

  1. Dígitos decimales (Objeto 200Bh)
    Define el número de decimales (0, 1, 2 o 3) para el valor mostrado en el objeto 6401h.

Ejemplo: si el valor medido es 1,234 V:

  • con 2 posiciones decimales, el objeto 6401h contiene 123
  • con 1 posición decimal, el objeto 6401h contiene 12

  1. Filtro de media móvil (Objeto 200Ch)
    Calcula el promedio de las muestras más recientes (2, 4, 8, 16 o 32). Cada nueva muestra sustituye a la más antigua del búfer antes de recalcular el promedio.

  2. Desplazamiento (Objeto 200Eh)
    Valor de 24 bits con signo sumado al valor procesado.

Ejemplo: para un desplazamiento de 5 V, utilice el valor 4.194.303.

  1. Ganancia (Objeto 200Dh)
    Multiplicador aplicado después de la suma del desplazamiento. El valor debe multiplicarse por 1000 en el objeto.

Ejemplo:

  • ganancia 1.0 → configurar 1000
  • ganancia 0.5 → configurar 500
Ajuste de ganancia y desplazamiento

La señal de entrada se suma al desplazamiento. A continuación, el valor resultante se multiplica por la ganancia.

Diccionario de objetos​

El Diccionario de objetos actúa como interfaz entre la aplicación y la red CANopen. En el configurador, esta vista organiza los parámetros de configuración, los datos de proceso y la información de diagnóstico del servidor seleccionado en una estructura indexada.

Vista del diccionario de objetos CANopen en WPS

Estructura de la interfaz​

En el configurador, la vista del diccionario de objetos presenta cada entrada utilizando las siguientes columnas:

ColumnaDescripción
Nodos (Índice / Subíndice)Identificación hexadecimal del objeto, por ejemplo 1005h, junto con su descripción.
ValorValor actual configurado para el parámetro.
Tipo de datosTipo asociado al objeto, como UNSIGNED32 o VISIBLE_STRING.
AccesoPermiso de lectura y escritura para el objeto, como rw, ro o wo.
PredeterminadoValor predeterminado definido en el archivo EDS.
PDOIndica si el objeto puede asignarse a un PDO.

Parámetros de edición​

El configurador permite editar en línea los valores almacenados en el Diccionario de objetos. Para editar un parámetro, haz doble clic en la columna Valor del objeto o subíndice deseado.

Vista del diccionario de objetos CANopen en WPS

A continuación, se muestra la ventana de edición:

Cuadro de diálogo del editor de valores de objetos CANopen

En este cuadro de diálogo, el mismo valor puede visualizarse y editarse en diferentes formatos:

  1. Decimal
    Representación numérica en base 10.

  2. Hexadecimal
    Representación en base 16.

  3. Binario
    Representación a nivel de bit, útil para máscaras y objetos de configuración basados en indicadores.

Dependencia de acceso

La capacidad de editar un valor depende directamente del tipo de acceso definido en el archivo EDS para ese objeto:

  • Los objetos con acceso rw (Lectura/Escritura) o wo (Solo escritura) se pueden editar.
  • Objetos con ro (Solo lectura) están destinados a la supervisión, el diagnóstico o información fija del fabricante, y no pueden editarse.
Sincronización

Una vez que se modifica y confirma el valor en el cuadro de diálogo, el configurador actualiza la vista de configuración local. Para aplicar el cambio al dispositivo físico, transfiera o descargue la configuración cuando el flujo de trabajo lo requiera.

Configuración de PDO​

Como se ha descrito anteriormente, los PDO se utilizan habitualmente para transmitir y recibir datos necesarios durante el funcionamiento del dispositivo. Por este motivo, la configuración de los PDO es una parte esencial del flujo de trabajo de CANopen.

Para acceder a los ajustes de PDO del Manager o de un Servidor, abre la pestaña PDO.

Pestaña de configuración de PDO de CANopen

Los PDO se dividen en dos grupos:

  • RxPDO: PDO de recepción
  • TxPDO: PDO de transmisión

En ambas listas, los PDO que aparecen en negrita están habilitados actualmente.

Al hacer doble clic en un PDO, el configurador abre el cuadro de diálogo de parámetros de comunicación del PDO correspondiente.

Parámetros de comunicación RxPDO: Parámetros de comunicación RxPDO

Parámetros de comunicación TxPDO: Parámetros de comunicación TxPDO

Descripción de los parámetros de comunicación​

Parámetro
Descripción
HabilitarHabilita o deshabilita el PDO.
COB-ID (hexadecimal)Número de identificación del PDO en la red CANopen. Mediante este identificador, TxPDO y RxPDO se emparejan. Si los datos generados en un TxPDO deben ser consumidos por un RxPDO, ambos PDO deben utilizar el mismo COB-ID.
Se permite RTRPermite o bloquea el uso de RTR (trama remota).
Tipo de transmisiónDefine el comportamiento de transmisión o recepción de acuerdo con los tipos de transmisión CANopen admitidos.
Tasa de sincronizaciónDefine cuántos telegramas SYNC se requieren para transmitir TxPDOs cíclicos síncronos.
Temporizador de eventoDefine un evento temporizado. Dependiendo de la configuración del dispositivo, puede utilizarse como disparador para la transmisión de TxPDO.
Tiempo de inhibiciónTiempo mínimo que el dispositivo espera antes de transmitir el mismo TxPDO de nuevo, lo que ayuda a evitar la sobrecarga del bus.
CompatibilidadParámetro reservado.

Tipos de transmisión admitidos​

Descripción
RxPDO (Recepción)TxPDO (Transmisión)
Síncrono acíclicoTras recibir el PDO, el dispositivo actualiza los datos mapeados únicamente con el siguiente telegrama SYNC detectado en la red.La transmisión de PDO se produce tras la detección de SYNC, pero no de forma periódica por sí misma; también depende de un evento configurado en el dispositivo.
Cíclico síncronoTras recibir el PDO, el dispositivo actualiza los datos mapeados únicamente con el siguiente telegrama SYNC detectado en la red.La transmisión depende únicamente de la detección de SYNC. El valor en Tasa de sincronización (1 a 240) define cuántas señales SYNC deben producirse antes de que se transmita el PDO.
Solo RTR síncronoNo permitido para RxPDO.Tras recibir una trama remota, los datos se actualizan, pero la transmisión se produce únicamente con el siguiente telegrama SYNC detectado.
Solo RTR asíncronoNo permitido para RxPDO.El PDO se transmite inmediatamente después de recibir una trama remota (RTR).
Evento del fabricante asíncronoLos datos mapeados se actualizan inmediatamente después de la recepción del PDO.La transmisión depende de un evento específico del fabricante o del tiempo programado en el Temporizador de evento.
Evento de perfil asíncronoLos datos mapeados se actualizan inmediatamente después de la recepción del PDO.La transmisión depende de un evento específico del perfil o del tiempo programado en el Temporizador de evento.
Limitación del Manager

En el Manager, la transmisión asíncrona de PDO solo puede realizarse programando el Temporizador de evento.

Mapeo de objetos PDO​

El mapeo de PDO define qué entradas del Diccionario de Objetos se incluyen en un PDO. Para iniciar el proceso de mapeo, selecciona el PDO deseado en la lista. Si el PDO admite la inserción de nuevos objetos mapeados, se habilita el botón Añadir mapeo.

Selección de un PDO para habilitar el botón de añadir mapeo: Selección de un PDO para habilitar la función "Añadir asignación"

Tras hacer clic en el botón, se muestra el cuadro de diálogo de selección de objetos:

Búsqueda y selección de objetos disponibles para el mapeo: Cuadro de diálogo de selección de objetos

En esta ventana, puedes buscar y seleccionar el objeto específico que se vinculará al PDO. Tras confirmar la selección con OK, el objeto aparece dentro de la estructura PDO.

Objeto mapeado que se muestra dentro de la estructura PDO: Objeto mapeado correctamente en el PDO

Reglas de acceso del mapeo

La disponibilidad de objetos para el mapeo depende de la dirección de la comunicación y del tipo de acceso definido en el archivo EDS:

Tipo de PDOTipos de acceso permitidosPropósito típico
RxPDOrw y woComandos, consignas y entradas de actuadores
TxPDOrw y roLecturas, estados y valores de sensores
Organización de datos

El orden de los objetos en la lista refleja el orden de los bits y bytes en la trama CAN. Usa Mapeo ascendente y Mapeo descendente para reordenar los objetos mapeados y mantener la disposición del PDO alineada con la estructura de datos esperada.

Conexiones PDO​

Esta pestaña se utiliza para crear vínculos entre PDO de transmisión (TxPDO) y PDO de recepción (RxPDO) desde diferentes dispositivos.

Pestaña de conexión PDO de CANopen

El flujo de trabajo de conexión consiste en seleccionar un dispositivo que produce información y otro que consume dicha información de la red.

Selección del productor y el consumidor​

Primero, selecciona el dispositivo productor, que envía datos a la red.

Selección del productor CANopen

A continuación, selecciona el dispositivo consumidor.

Selección de consumidor CANopen

Tras seleccionar ambos dispositivos, el configurador completa la lista con los TxPDO y RxPDO disponibles, junto con su información básica.

Listas de TxPDO y RxPDO de CANopen disponibles

Conectar un TxPDO productor a un RxPDO consumidor​

Para crear una conexión, selecciona el objeto producido y el objeto consumido correspondiente utilizando las casillas de verificación que aparecen en la matriz de conexiones.

Selección de objetos PDO de CANopen para crear una conexión

Una vez seleccionadas todas las conexiones necesarias, haz clic en Aplicar para crear la conexión.

Una vez aplicada la conexión, los TxPDO y RxPDO vinculados comparten el mismo COB-ID, lo que indica que están conectados. El configurador también indica que ambos PDO participan ahora en una conexión.

Conectar objetos de diferentes tamaños​

Esta pestaña también permite realizar conexiones entre objetos de diferentes tamaños, siempre que el número total de bits producidos sea igual al número total de bits consumidos.

Ejemplo de CANopen para conectar objetos de diferentes tamaños

Listado de conexiones​

Para listar las conexiones creadas, haz clic en Lista.

Lista de conexiones CANopen agrupadas por COB-ID

El configurador agrupa las conexiones por COB-ID y las muestra utilizando la siguiente jerarquía:

COB-ID → Dispositivos → PDO → Objetos

Monitoreo​

Tras descargar la configuración en el dispositivo, se puede realizar la monitorización de la red colocando el entorno en modo en línea. En ese momento, el configurador muestra las vistas de monitorización que aparecen a continuación.

Vista de monitorización CANopen en modo online

Estado y diagnóstico de la red​

Cada dispositivo en el árbol de red tiene un icono que refleja su estado actual de comunicación y funcionamiento.

IconoCondición del ManagerEstado del servidor
Icono de estado de red habilitadaComunicación habilitada. Todos los Servidores configurados se inicializaron correctamente. No se detectó ningún fallo de comunicación. Ningún Servidor notificó un fallo EMCY.Dispositivo identificado y configurado. Control de errores inicializado. Inicialización completada por el Manager. Sin fallos de inicialización, comunicación o EMCY. No se está ejecutando el reinicio.
Red habilitada con icono de estado de falloSe detectó un fallo de inicialización de Servidor. Se detectó un fallo de comunicación en al menos un Servidor. Al menos un Servidor notificó un fallo EMCY.Se ha notificado un fallo EMCY. El dispositivo está ejecutando un comando de reinicio. El control de errores no se inicializó cuando era necesario.
Icono de estado de red deshabilitadaComunicación desactivada.Dispositivo no inicializado o se detectó un fallo crítico de comunicación.

También se dispone de información detallada sobre el estado de cada dispositivo en las vistas de diagnóstico que se muestran a continuación.

Información detallada del estado CANopen de un dispositivo

Información de diagnóstico detallada de CANopen para un dispositivo

Último error de acceso SDO​

Cuando se detecta un fallo en la inicialización del servidor, el configurador permite identificar la etapa en la que se produjo dicho fallo. Esta información se muestra en la sección Último error de acceso SDO.

Detalles del último error de acceso SDO en CANopen

En el ejemplo anterior, cuando el Manager intentó leer el objeto 1000h, subíndice 0, el servidor en la dirección 2 informó de un error, el cual se detalla en el cuadro de texto.

Para resolver el problema indicado, verifica ambos aspectos:

  1. El objeto correspondiente en el Diccionario de objetos
  2. El manual CANopen del dispositivo de destino