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MW_PlcMoveRelative1 |
  
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MW_PlcMoveRelative1 |
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Bloque para control de posición relativa con motores de paso.
Representación Ladder
Estructura del Bloque
Tipo de Variable |
Nombre |
Tipo de Dato |
Descripción |
VAR_INPUT |
EN/Execute |
BOOL |
Habilitación del bloque |
AxisNumber |
CONST |
Eje seleccionado |
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Position |
DINT |
Posición deseada |
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VAR_OUTPUT |
DONE |
BOOL |
Habilitación de salida |
Active |
BOOL |
Indica que el bloque está activo |
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Busy |
BOOL |
Indica que hay otro bloque utilizando la salida seleccionada |
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Error |
BOOL |
Indica que hubo un error al llamar el bloque |
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ErrorID |
BYTE |
Indica el error generado |
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VAR |
MW_PlcMoveRelative1_INST_0 |
MW_PlcMoveRelative1 |
Instancia de acceso a la estructura del bloque |
Funcionamiento
Este bloque, cuando detecta un flanco de subida en la entrada EN, comienza a generar el número de pulsos (posición) para el motor paso a paso del eje seleccionado, considerando la señal para invertir el sentido de rotación.
El PLC tiene una frecuencia final y rampa de aceleración estándar para el control de ejes, que pueden ser alteradas utilizando el bloque MW_PlcChangeRamp1. Los valores estándares de la rampa son:
| • | Tiempo de aceleración/desaceleración: 100ms; |
| • | Número de steps para aceleración: 20; |
| • | Frecuencia inicial: 0 Hz; |
| • | Frecuencia final: 10 kHz. |
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¡NOTA! Es necesario que haya pulsos suficientes para que la rampa sea generada, en caso contrario, los pulsos serán generados sin rampa. |
La posición deseada es siempre con relación a la posición actual, o sea, si la posición actual fuera 10000 y "position" sea 5000, la posición final será 15000.
Si la posición relativa deseada fuera negativa, la señal de dirección del eje será invertida y el número de pulsos será generado normalmente.
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¡NOTA! Es posible invertir la dirección estándar utilizando los parámetros del producto. Ver el manual de parámetros. |
Mientras la posición deseada no sea alcanzada, la salida "Active" pasará a TRUE.
Cuando EN tiene valor FALSE, DONE permanece FALSE. La salida DONE se activa cuando el bloque finaliza la ejecución con éxito, permaneciendo en nivel TRUE hasta que EN reciba FALSE.
Para detener la generación de pulsos durante el movimiento, utilice el bloque MW_PlcStop1. En este caso, el bloque considera que el movimiento ha finalizado.
El número mínimo de pasos que pueden ser generados es 2. Sin embargo, en caso de que el número de pulsos a ser generados sea 0, el bloque retornará éxito.
En caso de que esta limitación no sea respetada, ningún pulso será generado y el bloque retornará error.
En caso haya algún error en la ejecución, la salida Error será activada y ErrorID exhibirá el código del error según la tabla de abajo.
Código |
Descripción |
0 |
Ejecutado con éxito |
1 |
Control de eje no habilitado |
2 |
Número de pasos inválido |
3 |
Rampa inválida |
4 |
Error de configuración |
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¡NOTA! Es necesario que el control de motor de paso esté habilitado para el eje seleccionado. Vea el manual del usuario y el manual de parámetros. |
Ejemplo en Ladder
En el ejemplo de arriba, el contacto "start" habilita una señal PWM en la salida de pulsos del eje 1, con frecuencia inicial de 0 Hz y duty cycle de 50%. La salida de dirección del eje 1 es ajustada para nivel bajo (considerando que la dirección no fue invertida vía parámetros). La frecuencia será incrementada y decrementada de acuerdo con la rampa estándar. Al fin de la generación de los 10000 pulsos, la salida DONE es activada y el segundo bloque es habilitado, iniciando la generación de -5000 pulsos. En ese momento, la salida de dirección es invertida automáticamente y los 5000 pulsos son generados en la salida de pulsos. Al final, el eje estará en la posición 5000.
Ejemplo en ST
El ejemplo de abajo, exhibe las instrucciones para aplicación del ejemplo funcional en el lenguaje ST.
VAR pos : DINT := 10000; pos2 : DINT := -5000; start : BOOL := 0; coil : BOOL; coil2 : BOOL; MW_PlcMoveRelative1_INST_0 : FB_MW_PlcMoveRelative1; MW_PlcMoveRelative1_INST_1 : FB_MW_PlcMoveRelative1; END_VAR
MW_PlcMoveRelative1_INST_0.EN := start; MW_PlcMoveRelative1_INST_0( AxisNumber:=1, Position:=pos); coil := MW_PlcMoveRelative1_INST_0.DONE;
MW_PlcMoveRelative1_INST_1.EN := coil; MW_PlcMoveRelative1_INST_1( AxisNumber:=1, Position:=pos2); coil2 := MW_PlcMoveRelative1_INST_1.DONE;
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